40プログラム途中再生

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1、1.程序中途再生功能1.1.程序中途再生功能程序中途再生功能是从程序的中途控制指令开始再生程序的功能。可以从程序呼出目的（子）程序开始中途再生和从实行了复数次路径循环后的控制指令开始中途再生。另一方面，必须在开始中途再生之前设定通用输出和计算机的状态等制约事项。并且通常使用的再生程序设定和程序插入设定的设定方法不同，所以请在良好理解本章的基础上再使用。1.2.程序中途再生功能的设定程序中途再生的设定，通过示教操作器进行。　不能通过外部程序编号输入设定。并且，程序插入功能通过参数设定变为有效的时候，程序中途再生的设定变为无效，选择了通过程序

2、插入设定的程序。　中途再生的设定，必须在每１次的再生中进行。　再生中或者再生暂时停止中的程序中途再生的设定操作无效。　显示「警报３１８　在再生中不能设定程序中途再生」。命令设定顺序①【１．再生】②【２．程序设定】高速直1机器人电弧OFF请输入再生的条件再生程序设定中途再生主程序No(001～999)　　　　　　　　　　　0返回模式终了高速直1机器人电弧OFF请输入再生的条件再生程序设定主程序No(001～999)　　　　　　　　　　　0开始程序No(001～999)　　　　　　　　　　0开始控制指令No(001～999)　　　　　　　　　

3、　0出现次数(001～200)　　　　　　　　　　　　　0返回模式终了③按「中途再生(F1)」键④输入中途再生的主程序编号・开始程序编号・开始控制指令编号・出现次数。⑤确认输入数值后，输入是否设定程序中途再生。⑥转移到作业条件显示画面。请确认再生程序编号。＜补充＞　　请参照中途再生时的开始程序编号、开始控制指令编号　【１．再生、３．上次再生结果】　【８．生产管理/履历、０．错误履历】。主程序　　设定再生程序的主程序编号（程序呼出元程序编号）。　从单独程序（没有程序呼出命令设定的程序）或者主程序开始中途再生的时候，请设定此程序编号。　开始程

4、序　设定再生开始程序编号。　可以设定程序呼出目的地。　从单独程序（没有呼出命令设定的程序）或者主程序开始中途再生的时候，请设定与主程序编号相同的程序编号。　开始控制指令　设定再生开始控制指令编号。　不能在步骤编号设定。在程序编辑模式下确认该控制指令编号后，请设定。　出现次数　设定开始再生中开始程序的开始控制指令的出现次数。例如，存在复数个呼出同一程序的程序呼出命令，想要从第复数次的呼出目的程序中途开始再生的时候，进行使用。通常请设定１。并且，想要从多道焊的第２层以后进行程序中途再生，可以设定出现次数。但是，第２层以后的平移量反映，对于记忆

5、第１层中实际通过位置（示教点）的位置进行，所以从第２层以后开始的程序中途再生，对于示教的位置反映平移量。1.1.程序中途再生的起动程序中途再生的再生开始，仅通过操作面板开始有效。不能通过外部输入开始。中途再生的设定必须在每１次的再生中进行。　并且，通过指定的条件不能进行程序中途再生的时候，出现错误。显示「轻异常３１７　不能进行指定条件中的程序中途再生」。＜补充＞　　程序中途再生中的再生正常终了，而没有设定下次再生程序编号的时候，通过开始输入再生上次的程序（程序中途再生程序）。这时，程序中途再生中指定的主程序的前头成为再生开始。1.2.程序

6、中途再生功能使用时的示教方法程序中途再生功能使用中应用的程序以及设定例在每个功能（焊接线等）中作成完结的程序。在每个功能（焊接线等）中作成程序作为次程序，通过主程序使用程序呼出命令，称作次程序。使用多道焊功能的时候，请在主程序的第１控制指令中设定多道焊形式Ⅱ。请在各次程序内使用多层路径区间命令。并且通过在次程序的第１控制指令中设定多道焊形式Ⅱ，可以单独再生次程序。进行程序中途再生的时候，请在开始控制指令中设定呼出想要进行程序中途再生的次程序的命令控制指令，进行再生。＜补充＞　关于多道焊形式命令以及多层路径区间命令，请参照「２１．３．２　多

7、道焊路径循环命令的设定」。程序１０　程序名称１　多道焊形式　　　２・・・多道焊形式Ⅱ指定２　程序呼出　１０　　　・・・焊接线Ａ３　程序呼出２０　　　・・・焊接线Ｂ４　程序呼出　３０　　　・・・焊接线Ｃ５程序终了程序１０（焊接线Ａ）０　程序名称１多道焊形式　　　２・・・多道焊形式Ⅱ指定２各轴　各轴３直线　直２４多层路径区间开始・・・多道焊区间开始５直线　直２６直线　直２７数据库呼出　１０　W=有A=无・・・多层焊接条件设定８电弧　　ＯＮ・・・焊接开始９直线　直２１０直线　直２１１电弧ＯＦＦ・・・焊接终了１２直线　直２１３直线　直２１４多道焊

8、路径循环　　终了・・・多道焊区间终了１５直线　直２１６程序终了同样作成程序２０（焊接线Ｂ）／程序３０（焊接线Ｃ）。上述程序中，想要从程序２０（焊接线Ｂ）进行程序中途再生时候，如下述这样，再开始