英飞凌tricore用户手册第20课时CAN过程控制器MULTICAN

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1、TC1728CAN控制器(MultiCAN)20CAN控制器(MultiCAN)本章描述TC1728MultiCAN控制器。它包括如下几个部分：•CAN基本知识(见页20-2)•TC1728中的CAN模块概述(见页20-11)•MultiCAN内核功能描述(见页20-14)•MultiCAN内核寄存器描述(见页20-56)•TC1728的具体实现(端口连接和控制、中断控制、地址译码、时钟控制，见页20-113)注：本章描述的MultiCAN寄存器的名称在TC1728用户手册其它章节引用时，需要添加模块名前缀“CAN_”。表20-1固定模块中的常量常量功能描述n_

2、objects可用报文对象的数目n_interrupts可用中断输出线的数目n_pendings可用报文挂起位的数目n_pendingregs有n_pendings/32个报文挂起寄存器。n_lists报文对象分配的可用数目列表n_nods可用CAN节点的数目因为每个CAN节点除了其自己的列表外还有未分配的元素列表，所以关系n_nods

3、与者都是平等的，称之为节点。CAN总线包含两个或多个节点。总线逻辑采用“线与”机制，隐性位(等同于逻辑1电平)被显性位(等同于逻辑0电平)改写。只要没有节点发送显性位，总线就处于隐性状态。在这种状态下，从任何总线节点发出的显性位产生一个显性总线状态。从定义上讲，CAN总线的最大速度为1Mbit/s。该速度下，CAN总线长度最多为40米。对于超过40米的总线，必须降低总线速度。CAN帧的二进制数据编码为NRZ码(非归零)。为了确保所有总线节点都能够重新同步，使用位填充方法。这意味着发送报文期间，最多5个连续位可以具有相同的极性。发送5个同极性的连续位之后，发送器将

4、插入一个与先前发送的位流极性相反的附加位(填充位)，之后才能继续发送后面的位。接收器也会检查具有相同极性位的位个数，并从位流中删除填充位(=去填充)。20.1.1寻址和总线仲裁CAN协议中，地址信息由报文中的标识符域给出。标识符指示报文内容和优先级。标识符的二进制数值越小，报文优先级越高。使用带NDA的CSMA/CD(非破坏性仲裁的载波侦听多路访问/冲突检测)进行总线仲裁。如果总线节点A试图通过网络发送报文，该节点先检测总线是否处于空闲状态(“载波侦听”)，也就是说，没有节点在进行发送操作。如果情况如此(且没有其它节点要同时启动一次报文发送操作)，节点A成为总线

5、主设备并发送报文。所有其它节点在第一个发送位(帧起始位)期间切换到接收模式，每个总线节点检查报文标识符，如有需要，存储该报文，否则忽略该报文。如果两个或多个节点同时启动发送操作(“多路访问”)，通过按位仲裁(“冲突检测/非破坏仲裁”和“线与”机制，显性位占先(显性位改写隐性位))避免报文发送的总线冲突。每个发送报文的节点都读回总线电平。当一个节点发送隐性位而读回显性位，该节点丢失总线仲裁并从发送模式切换到接收模式。例如，当一个竞争节点的报文标识符具有较低的二进制值，因此具有较高发送优先级时，会出现上述情况。在这种情况下，具有最高优先级的总线节点赢得仲裁且不需要重

6、复发送报文(从而不需要损失时间)，一旦总线返回空闲状态，其它失去仲裁的节点将自动重复发送操作。因此，数据帧中同一个标识符只能被系统中的一个节点发送。也就是说，一定不能设置为由多个节点发送带同一个标识符的数据帧。用户手册20-2V1.0,2011-12MultiCAN,V2.24TC1728CAN控制器(MultiCAN)标准报文标识符长度为11位，CAN规范2.0B将报文标识符扩展为29位，称为扩展标识符。20.1.2CAN帧格式共有3种类型的CAN帧：•数据帧•远程帧•错误帧数据帧包含长度为0到8字节的数据域。远程帧不包括数据域，通常用来请求数据(如请求来自传

7、感器的数据)。数据和远程帧可以使用带11位“标准”标识符和29位“扩展”标识符。检测到总线错误的任意节点都可以产生错误帧。20.1.2.1数据帧共定义了2种类型的数据帧(见图20-1):•标准数据帧•扩展数据帧标准数据帧数据帧的第一位是帧起始位(SOF=显性位)，用于硬件同步所有节点。SOF之后是12位仲裁位域，由11位标识符(指示报文内容和优先级)和1位RTR(远程发送请求)组成。RTR为显性电平，指示该帧为数据帧。RTR为隐性电平，则该帧为远程帧。仲裁域之后是6位控制位域。该位域的第一位是IDE(标识符扩展)位，该位为显性电平，表示该帧为标准数据帧。IDE位

8、之后一位保留，为显性电平