Omron 步进指令注解

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1、PULS指令格式：PULS(65)PCN其中：操作数P为口定义符，用来定义脉冲输出位置。P=000时为单相不带加减速脉冲输出0(01000)或单相带梯形加减速脉冲输出0(01000和01001)。P=010时为单相不带加减速脉冲输出1(01001)操作数C为脉冲形式控制字。C=000时为相对脉冲；C=001时为绝对脉冲。P=010和C=001不用于CPM2A。操作数N为脉冲数，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM。功能：脉冲输出设置指令。用来设定SPED和ACC指令输出的脉冲数。八位BCD码脉冲数放在N和N+1通道中。N中放低四位，N+1中放高四位。取值范围是-16777215～

2、16777215。SPED指令格式：SPED(65)PMF其中：操作数P为输出点设定，可以取000或010。操作数M为输出模式设定，可以取000或001。操作数F为脉冲频率设定，四位BCD码，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#。功能：脉冲速度设置指令。单相脉冲只能通过01000和01001两个端子输出，且同一时刻只能有一路输出。输出端子由P指定。P=000时，输出为01000；P=010时，输出为01001。脉冲输出有两种模式。当M=000时为独立输出模式。在此模式下，用PULS指令设定输出脉冲总数，用SPED指令启动脉冲输出的开始。输出的脉冲数达到PULS指令所指定的数目

3、时脉冲输出停止。当M=001时为连续输出模式，在此模式下，只能通过SPED指令中的F=0000的设置或INI指令来停止脉冲输出。独立输出模式的脉冲输出一但开始就不能再用PULS指令来改变已设定的脉冲数。而连续输出模式在输出过程中可以随时使用SPED指令来改变输出频率。该频率由F的值设定。F的取值范围为0001～1000对应的输出频率是10Hz～10kHz(CPM1A：0002～0200对应的输出频率是20Hz～2kHz)。STEP和SNXT指令格式：STEP(08)BSNXT(09)B其中：操作数B为控制位，可以是IR、HR、AR、LR。功能：STEP为步进定义指令。SNXT为步进启动指令。

4、STEP和SNXT指令总是一起使用，用来在大型程序中定义一个程序段，每个程序段称为一步。CPU按先后顺序执行每一步。SNXT指令用来启动一个编号为B的步。STEP指令用来定义一个编号为B步的开始，此时的STEP指令不需要任何执行条件。这条指令后面就是被定义的步的程序段。在每步的最后用一条带执行条件的SNXT指令的功能是定义步的结束，同时也作为编号为B的下一步的启动条件。这时的执行条件被称为转步条件。一个不带操作数的STEP指令表示所有步的结束。在它之前的SNXT指令中的B，是一个虚操作数，无实际意义。所以可以使用任何一个未被使用过的有效数据。步进程序中其他指令中B的取值要求是：按先后顺序排列

5、的连续通道号。【例4】在下面程序段中，将生产过程分为A、B、C三部分。其中00001为A过程的启动输入。00002为B过程的启动输入。00003和00004分别为A、B过程向C过程的转步条件。PID指令格式：PID(--)IWP1OW其中：操作数IW为输入数据通道，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。操作数P1为第一参数通道，可以是IR、SR、HR、LR、DM。参数的定义见表4.13.3操作数OW为输出数据通道，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。功能：PID控制指令。条件满足时按照给定的参数执行PID控制操作。运算的输入值PV来自IW，输出的操作值MV送OW。说明：PID指令是

6、按照可编程控制器的CPU周期执行的，所以如果其采样周期大于CPU周期，PID运算将会等待到该采样周期完成后的下一CPU周期完成。PID控制运算要使用从P1～P1+32共33个通道，用户在编程时将不能在使用该33个通道。在下列情况下不可以使用PID指令：中断程序中、互锁程序中、跳转程序中、步进程序中、子程序中。标志CY为ON，表示系统正在进行PID处理；CY为OFF，表示系统采样周期还没有结束。SRCH指令格式：SRCH(--)@SRCH(--)NNR1R1CCSYNC指令格式：SYNC(--)@SYNC(--)P1P1P2P2CCPWM指令格式：PWM(--)@PWM(--)PPFFDD其中

7、：操作数P为口定义，可以取000或010。P取000，定义可变占空比输出0；输出口01000。P取010，定义可变占空比输出1；输出口01001。操作数F为频率，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码0001～9999，对应频率0.1～999.9Hz。操作数D为占空比，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD码0001～0100，对应脉冲占空比1%～100%。功