MOTOMAN点焊机器人配置流程

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1、自动化—机器人事业部作业流程点焊机器人作业流程详细例举了开箱检查、开机检查。以及机器人的一些相关设定机器人事业部2013/7/15自动化部—机器人事业部点焊机器人作业流程一、开箱检查开箱检查1)确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。标准规格机器人有以下四部分内容（如有选项请确认其内容）：机器人本体DX100控制柜示教编码器（示教盒）机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆3根）全套说明书注：如选用的是伺服点焊，装箱内容里边应该还包括以下部分外部轴伺服电机焊枪供电电缆焊接控制器控制电缆2)确认订

2、货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。订货号分别注明在下图所示位置的标签上。2自动化部—机器人事业部3)确认机器人外观是否完整，有无磕碰痕迹，伺服电机有无损坏等。二、搬运搬运方法机器人的开箱移动、搬运，原则上请使用行车，使用四根吊绳将机器人吊起。1)天车的使用此时，请务必使用搬运夹具固定机器人、并以下图“运输姿势”，将机器人吊起。缓慢的运送到机器人底座上，使用机器人配备的M20X8的螺栓固定。3自动化部—机器人事业部重要：起吊重量大约为1150KG（含运输固定夹具），请确保使用的吊绳有足够的强度。

3、运输固定夹具从设计上确保可承受足够的重量。除用于机器人的搬运外，绝对不能挪作他用。搬运时请务必安装运输用固定夹具。使用天车、叉车以外的设备搬运时，也要采取措施，避免机器人手臂、电机等部分受到外力作用。三、安装安装固定机器人的安装队维持机器人正常功能的使用是非常重要的。特别是机器人底座的固定和地基要能充分承受机器人在加减速时的方作用力及机器人与夹具的静态重量。1)机器人与底座安装固定。根据客户现场情况、仿真及机器人安装尺寸等，已经确定了底座的样式及高度。将机器人缓慢的运送到机器人底座上，使用机器人配备的M2

4、0X8的螺栓固定。如图所示：4自动化部—机器人事业部2)机器人底座与地面固定采用M20×260的化学锚栓对机器人底座与地面进行固定。必须等化学锚栓固化后才能使用机器人。3)机器人安装场所及环境机器人的安装要满足以下的环境要求。运转时的周围温度在0~+45℃范围。湿度少且干燥的地方。（湿度20~80%RH、不结露）较少灰尘、粉尘、油烟、水的地方。不会受到巨大的冲撞和震动的地方。（震动加速度在4.9m/s2（0.5G）以下）附近没有打的电气设备的噪音源（TIG焊接设备等）安装的平面度为0.5mm以下。重

5、要：机器人在固定前，请不要接通电源、让机器人运转。否则，机器人可能倾倒，导致人员受伤、设备损坏。在司调试期间，围栏没安装之前。请圈定专用区域，拉好警戒表示，防止人员误闯入，造成人员伤亡。四、配线5自动化部—机器人事业部线路的连接1)地线的接法D种接地工程请按照电气设备技术标准及内线规程实施。此外，建议使用5.5㎡以上的电线接地。如下图：2)供电电缆的连接供电电缆有1BC、2BC、3BC的3根电缆。把这些电缆分别于机器人基座处的插头及DX100连接。供电电缆及机器人和DX100控制柜插头处都写有号码。请确认

6、号码，然后按照顺序连接2BC、3BC、1BC。此外，在连接时，与插头的位置对齐、插入、向下按压杆，知道听到“咔嚓”的声响。电缆图示：6自动化部—机器人事业部机器人~电缆连接部分图示：7自动化部—机器人事业部DX100控制柜~电缆连接图示：3)控制柜动力电源为控制柜接入AC200V/220V60Hz、AC200V50Hz三相电源。如图所示：五、机器人硬件确认机器人硬件确认。确认机器人输入电压为三相AC220V，打开控制柜电源开关，启动机器人。对机器人硬件部分进行简单的确认。1)水管的确认（有无漏气）从S轴后面的

7、气管接口（IN）进气，确认有无漏气。2)水管的确认（有无漏水）从S轴后面的水管接口（IN）进水，确认有无漏水。3)确认机器人各轴的JOG（点动）操作在示教模式下进行机器人各轴的JOG操作，确认指定的方向没有异常声音、颤动，动作正常。4)电缆动作确认让机器人各轴以100%MOVJ的全范围内动作。确认动作无异常和异响。8自动化部—机器人事业部电缆、软管等无鼓起的地方。注：确认上述各项，如有异常请向主管报告，联系安川处理。六、机器人焊钳安装。1)焊钳与机器人连接时，必须安装绝缘垫和螺栓绝缘套管以及绝缘定位销。螺栓应套

8、上上绝缘套管法兰绝缘垫机器人与点焊钳连接1、将机器人法兰及电焊钳的螺纹孔对准2、将绝缘垫放在两者之间3①、加装螺栓及销子（一侧图）9自动化部—机器人事业部3②、加装螺栓及销子（另一侧图）连接焊钳与机器人的电缆、水管、气管，确认连接正确。机器人上有如下管线蓝色（标识：IN）：进水管粉色（标识：OUT）：出水管黑色（标识：AIR）：气管粗电缆：焊钳电源线细电缆：焊钳信号线注：水管（蓝、粉）