闭环频率特性曲线的绘制

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1、自动控制原理本次课程作业(25)5—31(1,2),32,33,345—35(选作）自动控制原理课程回顾中频段三频段理论高频段低频段对应性能希望形状L(w)系统抗高频干扰的能力开环增益K系统型别v稳态误差ess截止频率wc相角裕度g动态性能陡，高缓，宽低，陡频段三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤，但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向自动控制原理（第25讲）§5.线性系统的频域分析与校正§5.1频率特性的基本概念§5.2幅相频率特性（Nyquist图）§5.3对数频率特性（Bode图）§5.4频域稳定判据§5.5稳定裕度§5.6利用开环频率特性分析系统的性能§5.7闭环频

2、率特性曲线的绘制§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能§5.9频率法串联校正自动控制原理§5.7闭环频率特性曲线的绘制§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（第25讲）§5.7闭环频率特性曲线的绘制（1）研究闭环频率特性的必要性闭环频率特性的一些特征量在实际工程中应用十分广泛；(2)通过实验方法容易得到系统的闭环频率特性；(3)通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。§5.7闭环频率特性曲线的绘制（2）§5.7.1用向量法求闭环频率特性§5.7闭环频率特性曲线的绘制（3）等M圆等N圆图等M圆—为常数的轨迹设整理得—等圆方程§5.7闭环频率特性曲线的绘制（4）等N圆—为常数的轨迹设整理

3、得—等圆方程§5.7闭环频率特性曲线的绘制（5）等M圆等N圆图→Nichols图线§5.7.2尼柯尔斯图线§5.7闭环频率特性曲线的绘制（6）例1已知求§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（1）§5.8.1闭环频率特性的几个特征量例2一阶系统闭环频率特性(1)零频值(2)rrMw谐振频率谐振峰值对二阶欠阻尼系统(3)带宽频率下降到0.707对应的频率值§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（2）§5.8.2闭环频域指标与时域指标的关系(1)二阶系统§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（3）解.依图，可以确定是欠阻尼二阶系统由例3实验测得某闭环系统的对数幅频特性如图所示，试确定系统

4、的动态性能。P171图5-52P178图5-60解出可确定§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（4）(2)高阶系统§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（5）解.依题意，当时要求即例4一台笔录仪的传递函数为，要求在5Hz以内时，记录仪的振幅误差不大于被测信号的10%，试确定记录仪应有的带宽§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（6）例5单位反馈系统的开环传递函数为(1)绘制幅相特性曲线，求wc,g,估算s,ts;(2)绘制Nichols图,求Mr,wr,wb并估算s,ts。利用闭环频率特性估算性能例5.16解(1)(2)课程小结(1)用频域分析方法估算系统的动态性能P179实验

5、测试稳定性稳定裕度闭环频率特征量奈氏判据对数判据P173本次课程作业(25)5—31(1,2),32,33,345—35(选作）自动控制原理谢谢！本次课程作业(25)5—28(2),29,31联系并准备实验3自动控制原理