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时间：2019-09-24
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1、垂直三关节手臂 习题解徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/17/20211a3a2d1习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程问题分析：１．坐标系建立２．各关节D-H参数３．各关节变换矩阵４．手臂运动学方程5.分析验证相互关系7/17/20212坐标系建立Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H参数：7/17/20213各关节变换矩阵进而计算7/17/20214手臂变换矩阵7/17/20215[1]原始位置的变换矩阵θ1=0θ2=0θ3=0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X37/17/20216[2]θ3Z1Y1X1Z2Y2X
2、2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X37/17/20217[3]Z3Y3X3θ1θ2θ3Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X27/17/20218几点体会：1基坐标始终固定不动。2可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。3角相对于轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5手坐标姿态用方向余弦阵表示，特征明显。6通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。7/17/20219TheendTh
3、anksforyourattention7/17/202110
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