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时间：2020-05-19
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1、转动－平动三关节手臂 习题解徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所8/10/20211习题：试列写转动－平动三关节手臂运动学方程问题分析：１．坐标系建立２．各关节D-H参数３．各关节变换矩阵４．手臂运动学方程5.分析验证相互关系d1rθ1θ2说明：与为转动关节，r为平动关节2q1q8/10/20212坐标系建立X2Z2Y2Z0Y0X0θ1θ2rZ1Y1X1d1D-H参数：解法１：将 与r视为 操作机8/10/20213各关节变换矩阵进而得到8/10/20214坐标系建立解法２：三关节分分别建
2、立坐标系暂设 关节的杆长为（ ）X3Z3Y3θ1θ2r0rd1Z0Y0X0Z1Y1X1Z2X2Y2D-H参数：8/10/20215各关节变换矩阵进而可得当 时，便得到与解法一相同的结果。8/10/20216初始位置（零位）X2Z2Y2Z0Y0X0θ1θ2rZ1Y1X1d18/10/20217θ1θ2Z0Y0X0d1Z1Y1X1rY2X2Z2当θ1＝θ2=90°计算手部位姿8/10/20218体会几个问题：1、基坐标始终固定不动。2、可以任意定义关节零位和各关节坐标系，实际结果相同，但对分析计算影响
3、重大。必须谨慎选择。3、角相对于轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5、手坐标姿态用方向余弦阵表示，特征明显。6、通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。8/10/20219TheendThanksforyourattention8/10/202110
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