基于Smart组件工业机器人码垛搬运生产线仿真和实现

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1、基于Smart组件的工业机器人码垛搬运生产线的仿真与实现刘小勇（湖南铁道职业技术学院，湖南株洲412001）摘要：在RobotStudio软件中，有着一系列组件供用户进行使用，本文采用Smart组件创建动态Smart输送链，实现对码垛搬运生产线的仿真，展现了真实工作站的动态功能与效果。Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端物料的自动生成、产品随着输送链向前运动、产品运行到末端的传感器检测而停止、产品被移走后输送链前端再次生成产品、机器人对物料的码垛等。关键词：Smart组件；RobotStudio；码垛输送链；机器人Simulationandimplementationo

2、fpalletizingproductionlineofindustrialrobotbasedonSmartcomponentLIUXiao-yong(HunanRailway Professional Technology College,Zhuzhou,Hunan，412001,China)Abstract:IntheRobotStudiosoftware,thereareaseriesofcomponentsforuserstouse,thispaperusestheSmartcomponenttocreatedynamicSmartconveyorchain,tore

3、alizethesimulationonpalletizingworkstation,toshowthedynamicfunctionandtheeffectoftherealworkstation.TheSmartcomponentsofthedynamiceffectsconveyorchainincludes:theautomaticgenerationofmaterial，movingforwardofmaterialfollowingandStopingforwardattheendoftheconveyorforthesensorattheendofchain，th

4、ere-generationaftertheproductisremoved,thefrontendoftheconveyorchainisgeneratedagain，andthestackbytherobot。Keywords:Smartcomponent;RobotStudio;stackingconveyorchain;robot70引言随着技术的进步，工业机器人在工程机械、汽车制造、电子电气、橡胶及塑料、食品加工、化学化工、轨道交通等众多行业得到广泛的应用。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化

5、装备的主流及未来的发展方向。7搭建生产自动化生产线成套设备的最主要工作就是工业机器人工作站设计与开发。在工业机器人工作站设计与开发前期，主要3D仿真来实现。在仿真中，可以实现自动化生产线中相同的功能，用户可以直接观察到自动化生产线的效果并进行测试。即3D仿真技术是工业机器人工作站搭建初期的辅助设计与测试软件。国外很早便认识班机器人3D仿真技术在机器人研究和应用方面的重要作用，并从70年代开始进行了这方面的研究工作。1码垛搬运仿真工作站的实现1.1开发平台RobotStudio当前，主流品牌的工业机器人制造企业均提供了各自品牌机器人专用的离线编程软件。例如：Fanuc机器人所使用

6、的RobotGuide软件，ABB机器人所使用的RobotStudio软件，KUKA机器人所使用的KUKA.Simpro软件等。本次仿真工作站的实现，主要采用RobotStudio，RobotStudio（简称RS）为ABB公司的官方离线编程软件。1.2码垛搬运流程基于Smart组件的工业机器人码垛搬运工作站的仿真主要流程如下：物料由Smart组件进行复制，复制后进入队列、并运行，当运行到输送链末端时，末端传感器检测物料到位，数字输出信号发生变化，与其连接的机器人的I/O端口接收到该信号。运行至皮带末端，当机器人得到信号后，机器人与夹具相连的数字输出端口动作，夹具动作拾取物体。

7、在拾取物料后，运行至码垛堆放处，输出端口置0，释放物料，物料再次产生，进入下一次循环搬运，搬运流程如图1所示。77图1搬运流程图1.3Smart组件在RobotStudio中，Smart组件具有跟vc++对象的特点，用户只需要直接操作端口，就可以进行操作相应的组件。RS软件也提供了一系列的Smart组件，它是能够完成某种功能并且向外提供若干个使用这种功能的接口的可重用代码集，是一种使工装模型实现动画效果的高效工具。Smart组件主要由“信号与属性”子组件、“参数与建模”子组件、“传感器”子组