毕业设计(论文)任务书及指导书

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1、武汉工业学院毕业设计（论文）任务书及指导书一、任务书拟定题目遗传算法在机器人路径规划中的应用指导教师（签名）张柱华专业自动化学号060408529姓名邓玲玲课题内容：1结合机器人路径以及遗传算法的特点产牛机器人的初始路径，了解机器人路径编码方式，编程产生初始种群。2采用遗传算法操作对初始路径进行寻优。3MATLAB仿真。课题任务要求：1了解遗传算法的基本原理，初始种群建立和遗传操作的运算过程。2进一步提髙有关控制系统的程序设计能力。3熟悉MATLAB语言以及在智能控制设计中的应用。预期目标：主程序编写完毕，能仿真演示结

2、果二、指导书（撰写参考内容，字数不限，可自拟标题）（1）可行方案的筛选方法提要（设计类）；研究方法的思路（论文类）1）参数设定种群中个体数目S二30,交叉概率pc=o.9。2）对机器人路径空间建模采用删格法对机器人工作空间进行划分，用序号标识栅格，机器人可在其中运动的栅格称为口由栅格，包含障碍物的栅格称为障碍物栅格。3）生成初始种群生成30个个体的初始种群4）适应度函数设置设定为f=19-n5）选择6）交叉7）达到终止条件终止。终止条件为适应度值最（2）已学过的相关知识提要以及与本课题有关的新知识系统学习过智能控制这本

3、教材，以及在网上浏览过很多关于机器人的论文（3）毕业设计（论文）进度安排阶段时间论文各阶段的主要内容完成形式4.1-4.12查看资料，并设计出相应的解决方案开题，具体的实施方案4.13-5.7设计系统结构图，分模块进行实验完成各功能模块5.8-5.31仿真实验优化与完善系统整体运行6.1-6.6总结系统得失并书写论文毕业论文6.12答辩毕业答辩(4)（5）本题目的重点和难点本题目重点是选择好参数进行选择交叉操作，难点是调试仿真程序（6）若有同组其它学生参加同一课题应指明所做题目之间的关系(7)没有同学和我做的课题相同列

4、出主要参考文献和研究与设计内容的检索关键词（中英文）参考文献如下:[1]孙立宁.机器人技术发展状况•机电论文•2008年6月[2]张寒松.郑桐等•现代机器人技术与屮国国民经济发展.天津职业技术师范学院学报.2004年4月[3]张琳.移动机器人局部路径规划方法的研究.济南大学硕士论文.2008年6月[4]唐潮•彭范•聂江夭.关于机器人的论文.硕士论文.2007年5月[5]陈志兴.用于多机器人路径规划的多目标遗传算法的研究.中南人学硕士学位论文.2009年5月[6]李贻斌.周风余•李彩虹等.移动机器人在线路径规划算法研究.

5、系统工程与电子技术。2000.2）,79〜81[7]廖平•傅杰•基于遗传算法的水下机器人的一种路径规划方法•屮国工网.2005年9月[8]孙树栋.曲彦宾.遗传算法在机器人路径规划中的应用研究[J].西北工业大学学报，1998,16（1）：79-83・[9]赵峰.动态环境下移动机器人的路径规划.北京工业大学硕士学位论文，2003年5月[10]卢瑾•基于遗传算法的机器人路径规划研究•浙江工业大学硕士学位论文.2005年6月[11]谢宏斌.动态环境中移动机器人路径规划的研究•江南大学硕士学位论文,2003年3月[12]李擎.

6、冯金玲等.自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用.北京科技大学学报.2008年5月[1]张颖.员成东.原宝龙.机器人路径规划方法综述.控制1程，2003（5）.[2]胡玉兰•朱立忠.基于遗传算法的机器人运动路径规划的应用研究[期刊论文]-机械设计与制造.2002年5月[3]TuJ.YangSGeneticalgorithmbasedpathplanningforamobilerobot2003[4]HuY・YangSAknowledgebasedgeneticalgorithmforpatplarmingofamo

7、bi1erobot2004关键词:遗传算法，机器人，路径规划，优化GeneticAlgorithms,Robot,PathPlanning,Optimization（8）任务书中所指的有关要求的具体说明（8）毕业设计（论文）撰写要领与格式（见《武汉工业学院毕业设计（论文）工作手册》）（9）答辩之前学生应作的准备工作提要。琢磨透设计的内容、思路、还有步骤，还有仿真程序的含义。