ABB机器人~编程基本指令之运动指令

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1、一运动指令MoveJMoveJ[Conc，]ToPoint，Speed[V]│[T]，Zone[Z][Inpos]，Tool[WObj]；1[Conc，]：协作运动开关。(switch)2ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3Speed：运行速度数据。(speeddata)4[V]：特殊运行速度mm/s。(num)5[T]：运行时间控制s。(num)6Zone：运行转角数据。(zonedata)7[Z]：特殊运行转角mm。(num)8[Inpos]：运行停止点数据。(stopp

2、ointdata)9Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10[WObj]：工件坐标系。(wobjdata)11应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12实例MoveJp1，v2000，fine，grip1；MoveJConc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJp1，v2000V：=2200，z40Z：=45，grip1；MoveJp1，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；Move

3、Jp1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；二运动指令MoveLMoveL[Conc，]ToPoint，Speed[V]│[T]，Zone[Z][Inpos]，Tool[WObj][Corr]；1[Conc，]：协作运动开关。(switch)2ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3Speed：运行速度数据。(speeddata)4[V]：特殊运行速度mm/s。(num)5[T]：运行时间控制s。(num)6Zone：运行转角数据。(zonedata)7

4、[Z]：特殊运行转角mm。(num)8[Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)9Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10[WObj]：工件坐标系。(wobjdata)11[Corr]：修正目标点开关。(switch)12应用机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。13实例MoveLp1，v2000，fine，grip1；MoveLConc，p1，v2000，fine，

5、grip1；MoveLp1，v2000V：=2200，z40Z：=45，grip1；MoveLp1，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；MoveLp1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；MoveLp1，v2000，fine，grip1Corr；三运动指令MoveCMoveC[Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[V]│[T]，Zone[Z][Inpos]，Tool[WObj][Corr]；1[Conc，]：协作运动开关。(

6、switch)2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)3ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)4Speed：运行速度数据。(speeddata)5[V]：特殊运行速度mm/s。(num)6[T]：运行时间控制s。(num)7Zone：运行转角数据。(zonedata)8[Z]：特殊运行转角mm。(num)9[Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)11[WObj]：工件坐标系。(wobjdata

7、)12[Corr]：修正目标点开关。(switch)13应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。14实例MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1；MoveCConc，p1，p2，v200V：=500，z1z：=5，grip1；MoveCp1，p2，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；MoveCp1，p2，v2000，fineInpos：=inpos50，gr

8、ip1；MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1Corr；15限制不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。MoveLp1，v500，fine，tool1；MoveCp2，p3，v500，z20，tool1；MoveCp4，p1，v500，fine，tool1；四运动指令MoveJDOMoveJDOTo