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1、随着汽车产业及科技的高速发展，智能驾驶汽车成为了国内外公认的未来汽车重要发展方向Z-O而在汽车智能化进程屮，自动泊车是一项非常具冇挑战性和实用性的技术。口动泊车系统可通过各类传感器获取车位相对汽车的距离，通过控制汽车前轮转角和瞬时速度控制车辆行驶。对于第一问，依据租赁点的需求和约束条件分配根据经纬度和Floyd算法求出各租赁点之间的距离，引入0—1变量表示租赁点间是否发生调度，采用最小生成树算法，经过租赁点的时间及装卸自行车的时间为权重，通过Matlab编程用避圈法求解最小生成树对于第二问，约束为投入经费总
2、数和租赁点自行车需求，廿标是设置的租赁点能够覆盖更大的面积，而且整个调度花费时间较少，用excel将备选租赁点需求量由大到小排序，选取自行车需求较多且三个时间段需求相差小的网点，应用动态规划算法，设新增租赁点数为k,代入经费约束即可得到k值不大于28对于第三问，通过增加调度车來减少调度时间，采用租赁点分区的思想，每辆调度车只在一个分区内调度，提高调度的效率。设新増调度车P辆，根据问题二的分配结果用问题一的模型计算调度花费的时间，各分区内都采用最小生成树算法求解最优调度路线，改变P值和分区，直到所有分区都能满
3、足150分钟内调度完毕关键词：Floyd算法最小生成树启发式搜索0-1变量Matlab编程一、问题的背景与重述31・1问题背景31.2问题重述3二、问题分析错误！未定义书签。2.1问题一分析32.2问题二分析42.3问题三分析4三、问题的基本假设四、符号规定五、模型的建立与求解问题一的模型:问题二的模型错误！未定义书签。问题三的模型:错误！未定义书签。六、模型的分析和检验:模型的检验1162模型的优点116.3.模型的缺点11七、模型的推广12八、参考文献九、附录:一、问题的背景与重述1.1问题背景若考虑系
4、统控制容易性，参考人工倒车入库，当车辆位于与车位垂直的任意位置时，先通过前行或后退到达理想停车起始点后，再确定前进转角和后退转角,使车身与车位在同一宜线上后，直接倒车完成入库，即“一进二退雹这种两段式倒车模式提高了泊车过程中车辆行驶的紧凑性，同时减少了泊车行驶空间。考虑奇瑞汽车公司的QQ3,长3550mm,宽1495mm,轴距2340mm,前轮距1295mm,后轮距1260mm,口标车库为小型汽车库标准大小长6m,宽2.8m,车库周围情况如图。1.2问题重述1）建立模型，按照车辆与车位之间的距离把车辆位置进
5、行分组，给出毎一组对应的倒车理想起始点，a=400mm,b=8000mm,c=300mm。2）建立模型，给出由理想起始点到倒车入库的泊车策略，包括车速、而轮转角、后轮行驶距离。2.1问题一分析通过对本问题的分析，根据结论要保证调度平均耗时最少，则在每个时间段内调度车行驶时间和装卸门行车总时间要最少，先求解出租赁点Z间的实际车行距离和居民还车的概率，也相继可以确定居民还车数目，根据每个租赁点的需求数，通过建立相应的数学模型，进而可得调度车在每一个租赁点的调度时间。因此可以根据己知的道路连通图，首先通过Floy
6、d算法算出任意两个租赁点间的距离，英次以时间为权重建立最小生成树模型，找出能使调度车耗时最少的行驶路线和调度车的分配方案。2.2问题二分析这个问题町以在第一个问题的基础上解答，目标都是使得整个调度花费时间最短。新增网点和自行车必须满足经费约朿，为使设置方案最合理应将网点设在需求量较多的地方，将需求量排序后筛选出备选网点，按照网点需求将所有自行车分配，使得既满足需求又能让调度时间最短。同问题一一样首先用Matlab编程求出所有网点间距离，利用启发式搜索的算法，依次改变备选的新增网点，直到找出花费最短时间的路径
7、。2.3问题三分析该问通过增加调度车的数量来减少调度时间，调度是在问题二分配的结果上进行，因此采用最小生成树算法寻找最快调度方案，可以将网点进行分区（相距近的网点为一个分区）来提高调度效率降低时间复杂度，假设需要增加p俩调度车，每辆调度车只在一个分区行驶且相互独立，应用问题二的模型计算各自的调度时间，改变p值宜到最大值不大于150分钟，即为新增调度车。三、问题的基本假设1.调度车始终按照30km/h的平均速度行驶；2.居民的骑行距离不超过2km；3.三个时间段需求量的平均值具冇可靠性，能够满足需要;4.问题
8、的求解只需考虑时间、费用和数量因素；5调度车在网点间的行驶距离可以按照经纬度计算。四、符号规定①：装卸车在第i个租赁点装卸的自行车数;bt：第i个租赁点在调度后的口行车数；c,.：第i个租赁点在租完还完后的自行车数;%,-：租赁点i需要的自行车数；k:新增的租赁点点数；加：增加的自行车数;P：增加的调度车数；5..：租赁点i与租赁点j之间的距离；（i,丿w/?）",租赁点i与租赁点/•有自行车的调度X-=V"0,
