三菱PLC控制的机械手系统设计_常苗苗.pdf

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1、三菱pLC控制的一下起动按钮SB3,机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环,在工作中,若,按一下停止按钮SB4则机械手将继续完机械手系统设计成一个周期的动作后,回到原点自动停止。三、对直流电机的正/反转的控制常苗苗大地工程开发(集团)有限公司天津分公司300222,直流电机的控制电路较为简单一般只要考虑PLC的输人、输出的接线就可以。,[文章摘要]一、了这样的电路单独没有什么意义但是机械手的单个工作流程。本文介绍了如何利用PLC的自动机械手移动到传送带B工件处却是生产线上不可缺少的部分直流电机的正、反转控制也是生产线控制和逻辑运算的优点改变PLC的

2、夹紧工件将工件移动到指定位—置传,,上常见的控制要求实现起来也是比较简程序及参数达到灵活控制设备运行送带A—放下工件机械手回到初始,:的,而使设—,—PLC单的只是在应用中要注意以下一些方面目的从备操作变得更方位置五个过程完成机械手通过来控.,、。,A可实现这五个过程全自动依次运行:在某些应用电路中是不允许正便通过对物朴搬运机械手装置结构制,,出了以B:反转控制继电器同时得电闭合的在这种与功能的介绍给ZN一48M丁型A)械手移动到工件处机械手分,,,控制方式中单纯的依靠软件户所来保证PLc在机械手控制中的应用实例重别通过步进电机及直流电机来控制使得、,

3、点分析了基于PLC的机械手控制系统机械手移到工件(传送带B)处移动的最正反转控制继电器不要同时得电是不可,,以PL;靠的这是因为PLC执行指令的速度很组成并详细论述了C为核心对大位置通过相应的限位开关来控制,步进B:快而外部的实际继电器由线圈得电到触电机和直流电机进行综合控制)工件移动到指定位置机械手分,的软、硬件实现方。,电闭合以及由线圈失电到触点断开均需法别通过步进电机及直流电机来控制使得。,,要延迟一段时间在这种情况下电路中机械手移到工件(传送带A)处移动的最,。【关键词】大位置通过相应的限位开关来控制;不仅要有软件互锁而且要由硬件互锁B.,HC

4、;:在实际应用中可以采用桥驱动PL机械手C)夹放工件通过夹紧/放下直流电,、。H机的正转来控制,夹紧工件通过定时器来直流电机实现正反转控制常用的桥,。,Abs七rae七即凭经验设定一个时间(本系统设为驱动电路有两种各有利弊[]控制、,,Thlsar七Ieledeserlbeshow七。日se七he55)在这个时间内机械手能完全夹紧工件;在直流电动机的正反转应用中还advan七aeso十PLCa。七oma七reeon七rolandD:应当注意当直流电动机由一个旋转方向g)放下工件通过夹紧/放下直流电,,logreopera七ronsehange七hePL

5、Cprogram机的反转来控制通过松限开关来控制;变换为另一个旋转方向的瞬间此时直流andparame七ers,七0aehreve七hep。叩oseE)机械手:电动机的直流电源和直流电动机的电枢回到初始位置机械手分,,o十十lexrbrlr七yandeon七rolo十eqorpmen七别反电动势是同乡串连的因而此时直流电通过步进电机及直流电机来控制使得,,opera七Ion,50七ha七七hedevlceopera七Ion机械手移到初始位置处移动的最大位置动机将承受很大的电枢电流如果这个电,,eeomesmoreeonvenren七.ern七roo。b

6、Thde七ron通过相应的限位开关来控制流比较大就可能造成直流电动机烧毁0十七hes七r日C七日reand十日nC七Iono十七he解决的方法是等待直流电动机的转速降,、ma七erlalhandlrngrobo七devree下XZN一48MT低到一定程度后再改变直流电动机的旋二机械手的操作方式。PLC七ypern七herobo七eon七rolapplrea七ron机械手的操作方式转方向可分为手动操作。example,七he十oeoso十PLC一basedrobo七方式和自动操作方式自动操作方式又分、、。con七rolsys七em,anddlscosse

7、sInde七al七he为单步单周期和连续操作方式四结束语,PLC,:PLCas七heeoreo十七hes七eppermo七or(1)手动用按钮操作对机械手的每综上所述具有软件简单易学,,aneon七ro50,:运行稳定可靠dDCmo七orrn七egra七edl十七ware一步运动单独进行控制如当选择上/使用维护方便设计施工,anaremen七a七ron.,,,;PLC可进行模拟量控制dhdwarermpl下运动时按下起动按钮机械手上升按周期短等特点。,,;位置控制在机械手系统中采用PLC控下停止按钮机械手下降当选择左/右,PLCKewors,,,制将传

8、统的继电器控制逻辑变为的[yd]运动时按下起动按钮机械手左移按下。PLCPLC;robo七,;