武藏点胶机编程 MPP-1操作.doc

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1、武藏300DS编程300DS机器人一、菜单讲解A手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1.外部模式画面（自动点胶画面）2.程序模式画面（编写、修改程序）[PROGRAM]MODECH.001SETP0001[EXEC]MODECH.001SETP0001[TEST]MODECH.001SETP0001[AUTO.]MODECH.001SETP00013.测试模式画面（按确认一次动作一个步）4.自动模式画面B手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.

2、ENTSTARTSTOPMODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位ENT确认FAST加速START开始STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C300DS机器按键PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始15/15Engineer培训武藏300DS编程切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a)程序模式功能介绍²程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：PROGRAMCH.

3、000STEP0001²在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH.001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）CH.001[END]STEP0001CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）STEP（步骤）0001（第几步，0001表示第1步）²在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。²完成程序编辑后按“MODE”保存程序。※程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS）相对坐标（IN

4、C）。※在下面程序编写介绍中：?必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。b)现有程序点胶位置与高度修改²按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。坐标微调加减图²按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。

5、完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上）CH.002[PTPMOTION]STEPX=+0013.700001Y=+0075.700Z=+0000.000ABSW=+-----.---X、Y轴坐标修改画面CH.002[PTPMOTION]STEPX=+----.---002Y=+----.---Z=+0051.300ABSW=+-----.--

6、-Z轴坐标修改画面15/15Engineer培训武藏300DS编程a)程序编写时EDIT键应用¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：CH.001[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP3:COPYCH.1/24:DELETECH.0:SEARCHSTEP搜索步骤1:INSERTSTEP插入步骤2:DELETESTEP删除步骤3:COPYCH.复制频道4:DELETECH.删除频道A.OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0：PTPMOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTPMOT

7、ION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTPSPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURNWW轴原点回归命令5:MATRIX设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CPMOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRAC