基于双目视觉的UVW定位平台关键技术研究.pdf

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5、作的知识产权单位属北方工业大学。学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅和借阅；学校可Ｗ公布学位论文的全部或部分内容，可允许采用影印、缩印或其它复剌手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后适用于本授权书。）□保密论文注释：：经本人申请，学校批准，本学位论文定为保密论文，密级：，期限年，自年月日起至年月日止，解密后适用本授权书。囚非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。本人签名；於１日期：夺６勾导师签名：日期；扣？＇７车基于双目视觉的ｕｖｗ定位平台关键技术研究

6、摘要在智能制造和精密加工的要求下，高精度的零件定位对准系统己成为斤业内的关键技术和重要姐成部分。在电子工业、ＰＣＢ、ＬＣＤ等行业内，产品制造要求的定位精度往往达到微米级。送种平面内Ｈ自由度（Ｘ、Ｙ、０）精密运动，通常使用ＵＶＷ运动平台现。ＵＶＷ平台不仅定位精度高，而且具有应用范围广、需求数量巨大的特点。随着机器视觉技术的的快速发展，采用视觉检测系统进行位置信息提取和反馈的ＵＶＷ定位平台成为研究热点。然而，ＵＶＷ平台结合视一觉系统的国内外研巧现状表明，国内的定位对准技术较国外还有定差距。基于此一ＵＶＷ，本文提出种基于双目视觉的定位系统

7、。一本课题主要研究开发了套基于双目视觉的ＵＶＷ定位系统，并在运动学分析求解、视觉系统定位及应用软件开发等关键技术上开展深入研究，完成了控制系统开发、视觉定位系统开发，，并基于开发的ＵＶＷ平台样机ＷＰＣＢ板作为待定位零件进行了定位对准实验。论文的工作内容有Ｗ下几个方面：（１）进行了ＵＶＷ平台的运动分析，完成了运动学逆解推导，实现了世界坐标系Ｘ、Ｙ、０到平台坐标系Ｕ、Ｖ、Ｗ的精确求解。一（２）提出了种基于ＵＶＷ平台位置反馈信息的视觉系统自标定方法，并在该标定方法基础上提出了系统定位对准算法。＂＂（３）设计了ＰＣ＋