基于惯性传感器和WiFi联合室内定位方法的研究与实现.pdf

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4、的说明并表示了谢意。一本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任。研究生签名：日期：）南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文档；允许论文被查阅和借阅；可レッ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索；心可式采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研巧生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权

5、书。ｏ［Ｔ，ｉ研究生签名：导师签名：觀曰期：ｙｆ１＾TheStudyandImplementationofIndoorPositioningBasedonInertialSensorsandWiFiThesisSubmittedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofMasterofEngineeringByWangShanSupervisor:Prof.WuMengApril201

6、5摘要随着WiFi无线接入点的广泛覆盖和内置惯性传感器的智能手机的普及，基于WiFi和惯性传感器的室内定位技术成为当前室内定位研究的热点课题。WiFi定位技术，覆盖范围广，无需增加额外的硬件设备，但定位精度有限。惯性定位技术在短时间内的定位精度高，但随着时间的增加，会出现误差的累积。将这两种定位技术结合起来，既能提高室内定位精度，又能降低成本，解决了当前室内定位存在的共性问题。本文在研究WiFi定位和惯性传感器定位影响因素的基础上，提出了三种融合室内定位算法。一是改进的惯性定位辅助位置指纹定位算法。

7、该算法以WiFi位置指纹定位为主，离线训练阶段，采集大量的RSSI数据，建立位置指纹库，在线定位时，采用朴素贝叶斯算法估算出用户的位置。新增滑窗功能用于检测WiFi定位是否发生跳变，在出现跳变或者定位精度较低的情况下，用改进的惯性定位辅助，从而提高室内定位的精度。二是位置指纹智能辅助积分定位算法。该算法以惯性积分定位为主，在WiFi信号强且定位精度高的地方，用位置指纹定位结果对积分定位进行校正，同时给出了智能检索用户初始状态的算法，解决了积分定位初始位置需要事先设定的问题。三是行人航迹推算与位置指纹

8、融合定位算法。行人航迹推算采用加速度计和磁力计读出的数值，进行步态检测、方向检测和自学习步长估计，推算出行人位置。在WiFi信号强的时刻，使用位置指纹法定位，并对行人航迹推算累积误差进行校正，在信号较弱的情况下，用上一时刻定位结果与行人航迹推算法联合定位。实验结果表明，这三种融合室内定位算法均提高了室内定位的精度。关键词:室内定位，位置指纹，WiFi，惯性传感器，融合定位IAbstractWiththeextensivecoverageofWiFiwirelessac