机电系统设计 教学课件 作者 赵先仲 主编 第六章.ppt

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1、14270D第6章　机电一体化系统控制6.1　顺序控制6.2　时间控制6.3　速度控制6.4　轨迹控制14270D6.1　顺序控制6.1.1　实现顺序控制的程序形式和工作方式6.1.2　顺序控制的实现14270D6.1.1　实现顺序控制的程序形式和工作方式图6-1　继电器逻辑控制系统与PLC控制系统比较a)继电器逻辑控制系统　b)PLC控制系统14270D6.1.1　实现顺序控制的程序形式和工作方式图6-2　继电器逻辑控制简图14270D6.1.1　实现顺序控制的程序形式和工作方式图6-3　PLC控

2、制简图14270D6.1.1　实现顺序控制的程序形式和工作方式图6-4　顺序起动逆序停车的控制电路14270D6.1.2　顺序控制的实现1.继电器逻辑控制实现顺序控制2.PLC实现顺序控制14270D1.继电器逻辑控制实现顺序控制图6-5　动力头控制系统时序图14270D2.PLC实现顺序控制图6-7　动力头控制系统的顺序功能图和梯形图14270D2.PLC实现顺序控制图6-8　具有记忆功能的电路14270D6.2　时间控制6.2.1　时间继电器6.2.2　FX2系列PLC中的定时器6.2.3　时间

3、继电器控制线路6.2.4　(FX2系列)PLC定时指令及编程方法时间控制时间继电器也称为延时继电器，是一种用来实现触点延时接通或断开的控制电器。空气阻尼式电动式晶体管式直流电磁式按结构分按延时方式分通电延时型:断电延时型:通电延时动作，断电立即复位通电立即动作，断电延时复位通电延时型空气式时间继电器释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔动铁心静铁心线圈微动开关2微动开关1恢复弹簧调节螺钉1结构及工作原理时间继电器线圈通电后瞬时动作的触点释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔动铁心静铁心i恢复弹簧调节螺钉1结

4、构及工作原理释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔瞬时动作的触点动铁心静铁心i恢复弹簧调节螺钉1结构及工作原理释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔瞬时动作的触点动铁心静铁心i恢复弹簧调节螺钉1结构及工作原理释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔瞬时动作的触点动铁心静铁心i恢复弹簧调节螺钉1结构及工作原理延时动作的触点释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔瞬时动作的触点动铁心静铁心i恢复弹簧调节螺钉1结构及工作原理释放弹簧活塞橡皮膜杠杆进气孔出气孔动铁心静铁心线圈微动开关2微动开关1断电后立刻复位恢复弹簧调节螺钉1

5、结构及工作原理释放弹簧橡皮膜杠杆进气孔出气孔动铁心静铁心线圈恢复弹簧调节螺钉微动开关微动开关断电延时时间继电器活塞释放弹簧杠杆动铁心静铁心线圈进气孔出气孔调节螺钉瞬时动作的触点断电延时时间继电器通电后延时动作的触点橡皮膜活塞释放弹簧杠杆静铁心进气孔出气孔调节螺钉断电后开始延时线圈微动开关微动开关橡皮膜活塞释放弹簧杠杆静铁心进气孔出气孔调节螺钉断电后开始延时线圈微动开关微动开关橡皮膜活塞释放弹簧杠杆进气孔出气孔动铁心静铁心线圈恢复弹簧调节螺钉微动开关断电后开始延时延时触点归位橡皮膜活塞2、符号KT线圈

6、KT延时闭合的常开触头KT延时打开的常闭触头常开KTKT常闭②断电延时型时间继电器的符号线圈KT延时闭合的常闭触头KT延时打开的常开触头KT①通电延时型时间继电器符号时间控制线路1、通电延时型控制线路SB2±→KA+→KT+—△t→KM+2、断电延时型控制线路SB2±→KA+→KT+→KM+SB1ˉ→KAˉ→KTˉ—△t→KMˉ14270D6.3　速度控制6.3.1　直流伺服系统的调速6.3.2　交流伺服电动机的调速14270D6.3.1　直流伺服系统的调速1.直流伺服电动机的类型2.直流伺服电动机

7、的调速3.直流速度控制单元调速控制方式直流电机及调速系统从图中可以看出，接入直流电源以后，电刷A为正极性，电刷B为负极性。电流从正电刷A经线圈ab、cd，到负电刷B流出。根据电磁力定律，在载流导体与磁力线垂直的条件下，线圈每一个有效边将受到一电磁力的作用。电磁力的方向可用左手定则判断，伸开左手，掌心向着N极，4指指向电流的方向，与4指垂直的拇指方向就是电磁力的方向。在图示瞬间，导线ab与dc中所受的电磁力为逆时针方向，在这个电磁力的作用下，转子将逆时针旋转．即图中S的方向。直流电机工作原理随着转子的

8、转动，线圈边位置互换，这时要使转子连续转动．则应使线圈边中的电流方向也加以改变．要进行换向。由于换向器与静止电刷的相互配合作用，线圈不论转到何处，B刷h始终与运动到N极下的线圈边相接触，而电极A始终与运动到S极下的线圈边相接触．这就保证了电流总是经电刷经N极下导体流入，再沿S极导体经电刷B流出。因而电磁力和电磁转矩的方向始终保持不变，使电机沿逆时针方向连续转动。直流电机工作原理电磁式直流电机的种类电磁式直流电机的种类永磁式直流伺服电机结构直流伺服电机构成直流伺服电机的