《主轴伺服参数》PPT课件.ppt

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1、主轴伺服参数说明1、所有参数说明（依次）2、各工作方式下相关参数说明主轴伺服产品参数差异说明DAP03、DAY3025、DAY3100参数完全一致。（V1.05）DAP01（V2.33）没有位置环，所有涉及位置环的参数DAP01都没有。所有带CANBUS的驱动，如DAP03C，DAY3025C等都只是在原不带C的驱动上增加了CANBUS相关参数。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA0密码（315、385）PA1电机型号代码需注意调默认参数时，只修改部分与电机相关的参数PA2软件版本(只读)等同于dp-dsp。PA3上电初始监视设

2、定DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA4工作方式选择DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA5速度环比例增益速度环比例增益值越大，伺服刚度越大，但过大时在启动或停止时易产生振动（电机发出异响），值越小，响应越慢。PA6速度环积分增益速度环积分系数值越大，系统的响应越快，但设置值过大时系统会变得不稳定，甚至引起振荡；值越小，响应越慢，在系统不产生振荡的情况下，尽量设定的较大。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA8速度反馈滤波系数速度反馈滤波系数值越大，速度反馈响应越快。设置值过大，电机会发出较大的电磁噪声；

3、设置值越小，速度反馈响应变慢，设置值过小，速度波动增大，甚至产生振荡。PA9位置环比例增益位置环比例增益值越大，对位置指令的响应越快，刚度越大。值过大，电机启动、停止时会产生位置过冲而引起振动；设置值越小，响应越慢，跟随误差增大。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA10位置环前馈增益位置环前馈增益是用位置指令的速度信息调节速度环，设置值增大，跟随误差减小，设置值过大，电机容易产生瞬时超调和振荡。PA11位置环前馈滤波系数前馈滤波系数用于对位置指令前馈控制进行平滑处理，设置值越大，对阶跃速度指令的响应越快，可以更好的抑制指令速度突

4、变时产生的位置过冲和振荡；设置值越小，速度突变时，前馈控制的效果越不明显，由前馈控制产生的振荡越小。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA12位置脉冲指令倍乘系数PA13位置脉冲指令分频系数PA14位置指令模式选择PA14＝0：脉冲＋方向；PA14＝1：CCW脉冲/CW脉冲；PA14＝2：两相正交脉冲输入；PA15位置指令方向取反PA15＝0：维持原指令方向；PA15＝1：输入的脉冲指令方向取反。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA16位置到达范围(PAR)DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA17位置超

5、差检测范围位置方式运行时，当位置偏差计数器的计数值超过PA17参数值时，伺服单元超差报警.dp-Epo>PA17*100PA18位置超差检测无效PA18＝0：检测位置超差报警；PA18＝1：不检测位置超差报警。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA21设定点动运行速度设置（Jr）点动运行方式下的运行速度，运行方式由PA4选择。PA22速度指令选择(内外部速度)PA22＝1时，速度指令为外部模拟电压指令（－10V＋10V或0～10V）。PA22＝0时，速度指令由参数PA24～PA30进行设置，由输入端SP0、SP1、SP2的状态组合

6、进行选择。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA23最高速度限制PA24～PA30内部速度由输入端SP0、SP1、SP2的状态组合进行选择PA31速度到达有效范围(SAR)。实际速度＝［指令速度×（100－PA31）%～指令速度×（100＋PA31）%］时，该信号与公共端COM－导通。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA32零速输出有效范围当实际转速小于等于零速输出有效范围时，零速（ZSP）信号输出。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA33强制使能PA33=1相当于输入端子SON有效。速度方式下，使能不

7、等于励磁。PA34最大驱动能力（过载倍数）电机最大驱动电流=电机额定电流×PA34%当设置值超出驱动单元的最大输出电流时，将受到驱动单元IPM模块电流限制。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA35模拟指令倍乘系数PA36模拟指令分频系数通过参数PA35、PA36的设置，很方便地与各种模拟指令电压源相匹配。即上位机给定的最高指令电压不是10V时，设置PA35、PA36可以转换为最高指令电压为10V。DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA39加速时间常数电机实际加速时间=指令速度/额度转速×PA39PA40减速时间常数电

8、机实际减速时间=指令速度/额度转速×PA40DAY3025、DAP03、DAY3100参数PA42模拟10V对应的电机转速PA43模拟指令滤波系数模拟指令滤波截止频