伺服参数介绍(二机床)ppt课件.ppt

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1、DriveYourSuccess诚信--以诚相待，信守诺言，努力培养忠诚客户群专注--专心主业，注重长远，潜心创造核心竞争力公司的理念与您共成长!DriveYourSuccessDriveYourSuccess伺服使用前的注意事项1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正常？(尤其主回路三相200V）2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后，再进行插座的拔、插。5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转动电机、由再生/

2、制动器制动的情况下连续运行。DriveYourSuccessESTUN伺服型号确认EDB-05PH-D04EDB-15PH-D04EDB-10APA&EMG-10APA12EDB-15APA&EMG-15APA12DriveYourSuccess一.基本功能参数二.增益相关参数及调整原则三.ESTUN伺服调试流程1.Pn000使用/不使用伺服ON输入信号(S-ON)(0-1)★[0]使用伺服ON输入信号（/S-ON）[1]不使用伺服ON输入信号（/S-ON）2.Pn001使用/不使用禁止正转输入信号(P-OT)(0-1)★[0]使用禁止正转输入信号（P-OT）[1]不使用禁止正转输入信号（

3、P-OT）3.Pn002使用/不使用禁止反转输入信号(N-OT)(0-1)★[0]使用禁止反转输入信号（N-OT）[1]不使用禁止反转输入信号（N-OT）DriveYourSuccess基本功能参数4.Pn006选择旋转方向(0-1)★[0]从电机的负载侧看，CCW方向为正转[1]从电机的负载侧看，CW方向为正转5.Pn008指令脉冲形式（0-4）★[0]符号+脉冲[1]CW+CCW[2]A+B（正交1倍频）[3]A+B（正交2倍频）[4]A+B（正交4倍频）DriveYourSuccess基本功能参数6.Pn041选择控制方式(0-14)★[0]速度控制（模拟指令）[1]位置控制（脉冲列

4、指令）[2]转矩控制（模拟指令）[3]速度控制（接点指令）←→速度控制（零指令）[4]速度控制（接点指令）←→速度控制（模拟指令）[5]速度控制（接点指令）←→位置控制（脉冲列指令）[6]速度控制（接点指令）←→转矩控制（模拟指令）[7]位置控制（脉冲列指令）←→速度控制（模拟指令）[8]位置控制（脉冲列指令）←→转矩控制（模拟指令）[9]转矩控制（模拟指令）←→速度控制（模拟指令）[10]速度控制（模拟指令）←→零钳位控制[11]位置控制（脉冲列指令）←→位置控制（脉冲禁止）[12]位置控制（参数指令）[13]速度控制（参数指令）[14]刀架控制DriveYourSuccess基本功能参

5、数位置控制位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。DriveYourSuccess位置控制中可能用到的参数1、Pn013速度环增益2、Pn014速度环积分时间常数3、Pn015位置环增益4、Pn017位置前馈5、Pn022电子齿轮A6、Pn023电子齿轮B7、Pn056第二电子齿轮分子（EDB支持）8、Pn057动态电子齿轮使能（EDB支持）9、Pn058切换时序（EDB支持）DriveYourSuccessDriveYou

6、rSuccess伺服驱动器的参数调整理论基础伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。DriveYourSuccess如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速度环的增益即可。通常来说，要求位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若要增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。如果位置环反应比速度环反应还快，由于速

7、度环反应相对较慢，速度环的输出变化无法跟上位置环输出的速度指令的变化，因此就无法达到平滑的线性加速或减速。而且，位置环会继续累计脉冲偏差，从而增加速度指令。这样，电机速度会超过给定值，然后位置环会尝试减少速度指令输出量，这样又会导致速度环反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。整个速度指令会如图1所示振动。如果发生这种情形，就必须减少位置环增益，或增加速度环增益，以防止速度指令振动。图1速度指令DriveYourSucce