机器人基础培训.ppt

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1、ABB机器人基础培训目录1、安全2、简介3、机器人系统简介4、伺服驱动系统5、IRC5系统介绍6、示教盒按钮功能介绍7、基本窗口8、坐标系统（和KUKA的一样）9、手动操作机器人10、快捷菜单详细介绍11、工具坐标系12、模块与程序13、建立程序（略）及指令14、程序数据15、系统参数配置16、校零17、备份与恢复18、安全急停回路1.安全自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直

2、接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。2.简介1974ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有

3、。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。3.机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。4.伺服驱动系统5.

4、IRC5系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customerconnections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。系统构成A操纵器（所示为普通型号）B1IRC5ControlModule，包含机器人系统的控制电子装置。B2IRC5DriveModule，包含机器人系统的电源电子装置。在SingleCabinetController中，DriveModule包含在单机柜中。MultiMo

5、ve系统中有多个DriveModule。CRobotWare光盘包含的所有机器人软件D说明文档光盘。E由机器人控制器运行的机器人系统软件。FRobotStudioOnline计算机软件（安装于PCx上）。RobotStudioOnline用于将RobotWare软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。G带AbsoluteAccuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。H与控制器连接的FlexPendant，

6、J网络服务器（不随产品提供）。可用于手动储存：•RobotWare•成套机器人系统•说明文档在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身。如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！PCK服务器的用途：•使用计算机和RobotStudioOnline可手动存取所有的RobotWare软件。手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。•手动存储由便携式计算机和RobotStudioOnline安装的所有机器人说明文档。在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用

7、的存储单元。MRobotWare许可密钥。原始密钥字符串印于DriveModule内附纸片上（对于DualController，其中一个密钥用于ControlModule，另一个用于DriveModule；而在MultiMove系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。N处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。对于不带AbsoluteAccuracy选项的系统，出厂时校准数据存储在SMB上。PCx计算机（不随产品提供）可能

8、就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接。6.示教盒按钮功能介绍：FlexPendant设备（有时也称为TPU或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。示教器A连接器、B触摸屏、C紧急停止按钮、D使动装置、E控制杆7.基本窗口初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetM