安川机器人基础培训.ppt

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1、安川机器人基础教育培训主讲人：张彬2教材大纲●一、机器人介绍●二、手动操作机器人●三、机器人菜单讲解●四、机器人编程教导●五、保养与备品3（一）机器人介绍4YASKAWA机器人发展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCⅡXRCNX1005安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……6机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱机器人各轴运动方向机器人控

2、制箱I/O模组伺服模组以NX100HP6控制箱为例内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组电源供应模组CPU模组电控箱操作面板（二）手动操作机器人●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内安全注意事项正确的开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下

3、【伺服按钮】。1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作简单带动机器人关节坐标的运转15各轴运动方向直角坐标的运转机器人教导盒的功能教导盒按键讲解（一）19教导盒按键讲解（二）20教导盒按键讲解（三）21菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮菜单选择区教导盒画面显示22状态显示区详解23可能的轴组24动作

4、坐标系25速度控制26安全模式27运转方式28机器人状态29换页显示30运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动31单一、连续圆弧运动32单一、连续曲线运动33（三）机器人菜单讲解34主菜单35子菜单—程序36子菜单—弧焊37子菜单—变数38子菜单—I/O39子菜单—系统信息40子菜单—机器人41子菜单—PC卡、设定42（四）机器人编程教导431、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6

5、、按【输入】键确认新程式建立步骤44范例45程序图例46程序图例详解47位置精度等级481、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。程序路径确认49开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作

6、键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键程序点的修正--插入50开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标不在欲删除点上程序点的修正—删除51开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键程序点的修正—变更52程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中53MOV

7、JVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解54复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行55图解56按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】复制、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】复制剪切57在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功

8、能选单区的【编辑】目录贴上反向贴上贴上、反向贴上58进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变更59常用程序指令功能讲解60程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复