状态观测器设计.doc

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1、A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];B=[3,2,1];C=[0,0,1];ob=obsv(A,C);roam=rank(ob);ifroam==3disp('系统可观')elseifroam~=3disp('系统不可观')End系统可观A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];B=[3;2;1];C=[001];P=[-3,-4,-5];A1=A';B1=C';k=acker(A1,B1,P)G=(k)';agc=A-G*Ck=585612agc=00-6010-4701-12>>A=[120;3-11;020];B=[0

2、;0;1];C=[-111];D=[0];P=[-10-1+i*sqrt(3)-1-i*sqrt(3)];cam=ctrb(A,B);N=size(A);n=N(1);[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);G=tf(num,den);ifdet(cam)~=0roam=rank(cam);ifroam==ndisp('systemiscontrolled')elseifroam

3、')endifroam==nk=place(A,B,P)endsystemiscontrolledk=77.500033.000012.0000>>A=[120;3-11;020];B=[0;0;1];C=[-111];D=[0];P=[-4-3+i-3-i];cam=ctrb(A,B);N=size(A);n=N(1);[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);G=tf(num,den);ob=obsv(A,C)roam=rank(ob);ifroam==ndisp('systemisobservable')elseifroam

4、~=ndisp('systemisnoobservable')endk=acker(A',C',P);h=k'ahc=A-h*Cob=-1112-11-17-1systemisobservableh=272413ahc=28-25-2727-25-2313-11-13>>>>A=[0100;00-10;0001;00110];B=[0;1;0;-1];C=[1000];ob=obsv(A,C);roam=rank(ob);ifroam==4disp('systemisobserbable')elseifroam~=4disp('syste

5、misnoobserbable')endp1=[-2-3-2+j-2-j];A1=A';B1=C';C1=B';K=acker(A1,B1,p1);G=(K)'agc=A-G*CsystemisobserbableG=942-148-492agc=-9100-420-101480014920110>>>>a=[0-100;0010;01100;1000];b=[1;0;-1;0];c=[0001];a11=[a(1:3,1:3)];a12=[a(1:3,4)];a21=[a(4,1:3)];a22=[a(4,4)];b1=b(1:3,1)

6、;b2=b(4,1);a1=a11;c1=a21;ax=(a1)';bx=(c1)';p=[-3-2+i-2-i]k=acker(ax,bx,p);h=k'ahaz=(a11-h*a21)bhbu=b1-h*b2ahay=(a11-h*a21)*h+a12-h*a22p=-3.0000+0.0000i-2.0000+1.0000i-2.0000-1.0000ih=7-28-92ahaz=-7-10280192110bhbu=10-1ahay=-21104336>>