四自由度多用途气动机器人（机器手）结构设计及控制实现.pdf

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1、Academic芋、、／木1、所通向的路段。例如Trv(I，2)=l表示：机器依次摆放射频卡片A、B，机器人可以根据自己人如果想从路段l到路段2，需要沿路段l的正当前的寻迹方式和感应到两张射频卡片的先后次方向行驶，在遇到岔路时左转。序获得B(i)。例如：机器人当前为反向寻迹，2．2最短路径规划算法若先检测到卡B再检测到卡A，则机器人当前在最短距离算法主要包括Dijkstra算法、路段的方向为正向，B(i)=l。Bellman-Ford算法、SPFA算法等。在此我们采(2)、通过Try矩阵递推若己知B(k)，则：用经典的D

2、ijkstra算法。Dijkstra算法是一种耻簧，基于贪心算法思想的单源最短路径算法，将所有其中：k为i的前一个路段，初始方向需要点划分成两个集合，集合A存放算法已获得的最预先设定。短距离点，其他点放入集合B中。3结束语Dijkstra算法的主要步骤为：④本文采用的一种新型设计的射频定位模块提(1)、进行距离初始化：记录直接与S点相图tOijkstra筇法流程图高了AGV机器人的定位可靠性，在一些工位上还连顶点的距离，不与s点相连的记为INF，开始2．3机器人的引导控制具有较为精确的引导能力。同时对AGV机器人在时刻，

3、只有S点在集合A中，其余在集合B中。在通过最短路径算法进行完路径规划后，一些复杂网络中的派遣提出了一种可靠实用的最(2)、寻找局部最短点：在所有属于集合B还需要得到机器人的控制命令，指明机器人需要短距离引导方案，也为多机器人的调度提供了理的顶点中找到一个点K，使起点s到该点最近，，正寻迹还是反寻迹，遇岔路左转还是右转。这些论基础。将其从B中移除，加入到A中，当前记录的S到指令可在机器人知道当前所在路段的方向后通过参考文献K的距离即为最短距离。查询转移矩阵Try(i，j)获得，若B(i)表示机[1]黄志球，自动导航车(AG

4、V)发展综述，(3)、更新顶点霎距离：根据A中新加入的点K，器人在路段i的方向(值为l同向，值为一1反技术信息与应用更新集合B中每个顶点到s点的距离。并记录他向)，则机器人要从路段i到路段J的控制指令[2]燕学智王树勋，基于超声波与红外们的上一个点为K，以便进行路径的追溯。为：B(i)Trv(i，j)。例如机器人当前在2号的AGV定位方法，吉林大学学报(4)、重复执行(2)、(3)，直到s点不能到路段，方向相反，需要到达7好路段，则(一1)l3JGerasimosG．Rigatos．Derivatire—达所有B中爨的点

5、时跳出循环，结审束算法(见图4)*Try(2，7)=一3，即反向寻迹，遇岔路右转。freedistributedfiiteringforintegrity其中：dis[i]记录起点S到i点的距离；因此机器人对B(i)的获取较为关键，下monitoringofAOVnavigationsensorsP[i]记录i点是否属于集合A；pre[i]记录i点面提供两种获取方法：[4]李全林郭龙岩，综述RFID技术及其最短路径的前一个点。(1)、射频卡片次序感知：顺着路段方向应用领域，中国电子商情(RFID技术与应用)四自由度多用途

6、气动机器人(机器手)结构设计及控制实现武汉软件工程职业学院一谭焓摘要近几十年随着全球科学技术的快速发展和信息化水平不断提高，出于解放劳动力、提高生产效率、经济效益和减少生产成本的均，很多工业领域开始使用工业机器人进行生产运作。为了加深对机器人从设计到工业应用具体是怎样实现的，文章先对工业机器人的发展背景进行阐述．再对机器人(机械手)的机构设计进行介绍，其中包括手部、手腕、手臂等的设计，最终幂用可编程序控制器对机器人(机械手)进行有效控制，使机器人(机械手)能够正常运作，进而出现在在更多生产企业的工作线上。0．引言数工业机

7、器人都是由主体、驱动系统和控制系机器人的发展历史经历了一系列阶段，其中机机器人(Robot)一词最早出现在国外，统三个部分组成。其中主机包括臂部、腕部、械手则是最早出现的工业机器人，机械手在工二十世纪中后期开始才得到人们的广泛关注，手部等，大多数机器人有3-6个运动自由度，业生产中的应用能够有效地减省工人、提高生并被人们所熟悉，现如今，在国外，甚至国内文章以下以四个自由度为例进行描述。机器人产效率、降低生产成本、提高产品的品质提升有些工厂、企业都可以看得机器人的身影。现(机械手)在工业生产过程中能够代替人做些工厂形象，尤

8、其是在某些特殊的环境下，如高代的工业机器人(机器手)主要有可编程、拟单调、频繁或者重复率强的长时间工作，但是温高压、有毒有害、易燃易爆、放射性较大等，人化、通用性、运用广泛这四个特点。科学技机器人又不是简单意义上的完全复制了人工的机器手得到了广泛的运用。术的提高和不断创新，使得当今的工业机器人劳务，而是在综合了人的工