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《基于单片机控制的双足行走机器人的设计.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、基于单片机控制的双足行走机器人设计摘要：21世纪机器人发展日新月异，从传统的履带式机器人到如今的双足行走机器人，机器人的应用范围越来越广。本系统以单片机（STC89c52）为系统的中央控制器，以单片机（STC12c5410ad）为舵机控制模块。将中央控制器与舵机控制器，舵机，各类传感设备及受控部件等有机结合，构成整个双足行走机器人，达到行走、做动作的目的。单片机中央控制器与舵机控制器以串口通信方式实现。系统的硬件设计中，对主要硬件舵机控制器和STC89C52单片机及其外围电路进行了详细的讲述。硬件
2、包括舵机控制器，STC12C5410AD单片机，按键，各种传感器和数据采集与处理单元。软件包括单片机初始化、主程序、信号采集中断程序、通过串口通讯的接收和发送程序。论文的最后部分以双足行走机器人为基础，结合传感器，外围控制设备组成控制系统，并给出了此系统应用领域的一些探讨和研究。关键词：单片机；舵机控制；STC12C5410ADBipedalrobotdesignbasedonMCUAbstract：Inthe21stcenturyrobotdevelopmentchangeswitheachpa
3、ssingday,fromthetraditionalcrawlerrobottonowbipedalrobot,therobot'sapplicationscopeismoreandmorewidely.Thissystembysinglechipmicrocomputer(STC89c52)asthecentralcontrollerinthesystem,STC12c5410adMCUasthesteeringgearcontrolmodule.Thecentralcontrollerand
4、theservocontroller,Steeringgear,allkindsofsensingandcontrolcomponentssuchasorganiccombination,makeupthewholebipedalrobot,thepurposeoftowalk,dotheaction.Singlechipmicrocomputercentralcontrollerandtheservocontrollertorealizeserialcommunicationway.System
5、hardwaredesign,themainhardwareservocontrollerandSTC89C52single-chipmicrocomputerandperipheralcircuitindetail.Hardwareincludingservocontroller,STC12C5410ADmicrocontroller,buttons,allkindsofsensoranddataacquisitionandprocessingunit.SoftwareincludesMCUin
6、itialization,themainprogram,andinterruptsprogramsignalcollection,throughaserialportcommunicationtosendandreceiveprocedures.Thelastpartofthepaperonthebasisofbipedalrobot,combinedwiththesensor,theperipheralcontroldeviceofcontrolsystem,thissystemisalsogi
7、vensomediscussionsandresearchinthefieldofapplication.Keywords：MCU;ServoControl;STC12C5410AD目录第一章绪论11.1课题背景11.2课题研究的目的及意义21.3系统设计主要任务3第二章系统方案设计42.1机器人自由度选择42.2机器人结构的设计42.3驱动方案选型42.4系统总体设计5第三章系统硬件电路设计63.1单片机控制模块63.2舵机控制模块73.3传感器模块电路设计83.4按键电路设计93.5机器人电源
8、及通信系统设计9第四章系统软件设计114.1程序流程图114.2控制流程图124.3动作数据采集124.4数据库的建立13第五章系统整机调试及功能测试145.1舵机控制控制模块调试145.2舵机调试145.3红外传感设备调试155.4按键测试155.5整机调试15第六章设计总结及技术展望16参考文献17附录18第一章绪论1.1课题背景1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克写了一本小说叫《罗萨姆的机器人万能公司》。他幻想并做了一个不吃不喝，不知疲倦的机器人罗伯特（Robot）帮助人们进行工
