自动控制原理ppt课件 自控17.ppt

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1、5.4输出反馈的对数频率特性校正动态性能指标：相角裕量穿越频率(幅值裕量kg)(没有确定的对应关系)稳态性能：k，N(积分环节数)期望的系统开环频率特性中频段：－20dB/dec，10倍频程穿越0dB线，ωc适度低频段：有足够高度(保证稳态精度)，不要有“爬行”高频段：有足够衰减特性，抗扰性好。5.4输出反馈的对数频率特性校正四阶模型：5.4输出反馈的对数频率特性校正例5.8要求kv=20,γ≥50(kg≥10dB)解：调整k满足稳态性能，再加领先校正满足动态性能1，设k=20低频段ω＝120lg20=26,-20转折频率5.4输出反馈的对数频率特性校正求相角裕量72012ωc-20

2、-405.4输出反馈的对数频率特性校正2,对消法注5.4输出反馈的对数频率特性校正3,作图法使即若要求γ≥50，则校正装置应提供：Φm≈500-200+50=350(裕量)5.4输出反馈的对数频率特性校正校正时，将ωm放置在新的ωc’，此时可最大提升频率特性使则-20-20-4026.3ωc’(ωm)5.7dBωc=6.3ωc’-40-5.7dB则5.4输出反馈的对数频率特性校正+－(校正环节)校正后的系统：5.4输出反馈的对数频率特性校正校正后系统的Bode图：4,校算:77.2027.8062.70基本满足要求5.4输出反馈的对数频率特性校正例5.9要求kv=101,校算原系统低

3、频段ω＝1，20lgk=0转折频率γ＝580令k=10则动态性能一定不满足5.4输出反馈的对数频率特性校正2,选择校正装置滞后校正装置原则：转折频率低于ωc5~10倍，α满足低频增益要求取L(ω)ω20lg100.010.15.4输出反馈的对数频率特性校正校正以后的系统+－校算γ＝5205.4输出反馈的对数频率特性校正例5.10要求kv=180,γ=450,ωc=3.5ω=1,20lg180=45.15.4输出反馈的对数频率特性校正校正后系统的Bode图5.4输出反馈的对数频率特性校正选用滞后领先校正环节－20200.0150.752100ωL(ω)rad/sdB领先滞后领先滞后