基于粗糙集和分层支持向量机的AGV多分支路径识别.pdf

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1、第45卷第1期2013年2月南京航空航天大学学报V01．45JournalofNanjingUniversityofAeronautics&AstronauticsFeb．No．12013基于粗糙集和分层支持向量机的AGV多分支路径识别喻俊1’2楼佩煌1’2武星1’2杨旭1，2(1．南京航空航天大学机电学院，南京，210016；2．南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京，210016)摘要：双向型视觉导引自动导引车多分支路径识别的关键问题是实时性和鲁棒性。基于智能信息融合的思想，将粗糙集理论与多类支持向量机方法结合起来，提出一种基于知识获取实时性和类的相似性的分层

2、多分支路径识别新方法。采用粗糙集知识粒度理论和分层递阶约简算法获得最小的决策规则，有效降低分类识别的复杂性；提出分类决策安全区域的学习方法，提高识别的鲁棒性。最后，仿真实验和多种环境下的运行测试验证了该方法的有效性和可靠性。关键词：柔性制造系统；自动导引车；粗糙集；支持向量机中圈分类号：TP242．2文献标志码：A文章编号：1005—2615(2013)01—0062—08AutomatedGuidedVehicleCrossPathRecognitionBasedonRoughSetandHierarchicalSupportVectorMachineYuJunl”，LouPei

3、huan91”，WuXin91”，YangXul’2(1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronautics&Astronautics，Nanjing，210016，China；2．JiangsuKeyLaboratoryofPrecisionandMicro-ManufacturingTechnology，NanjingUniversityofAeronautics＆Astronautics，Nanjing，210016，China)Abstract：Real—timeability

4、androbustnessarethekeyproblemsofbi—directionalvision-basedautomatedguidedvehiclecrosspathrecognition．Accordingtocomplementaryofroughsettheoryandmulti—classsupportvectormachine(SVM)，anewcrosspathhierarchicalrecognitionmethodispresentedbasedonreal—timeabilityofknowledgeandsimilarityofclass．Granu

5、laritiesofknowledgeandhierarchicalreduc—tionrulesofroughsettheoryareusedtoobtaintheminimumdecisionrule，whicheffectivelyreducethecomplexityoftheclassification．Toimproverobustnessofrecognition，learningmethodofsafeareaforclassificationispresented．Finally，simulationandexperimentsatvariousenvironme

6、ntsverifythevalidi—tyandreliabilityofthemethod．Keywords：flexiblemanufacturingsystem；automatedguidedvehicle；roughset；supportvectorma—chine自动导引车(Automatedguidedvehicle，AGV)是一种广泛应用于柔性制造系统(Flexiblemanufacturingsystem，FMS)的物料传送单元Ⅲ。导引路径按照区间内AGV的可运动方向分为单行路径和双向路径，任务复杂的AGV系统需要由基金项目收稿日期通信作者双向路径和多分支路径节点组

7、建基于网络模型的电子地图阻引，再以最短空闲时间、最短路径和最少AGV数量‘23为优化目标实现AGV系统的调度。视觉导引AGV具有柔性高、成本低和应用广的特点，国内外研究人员对视觉导引AGV做了一些基：国家自然科学基金(61105114)资助项目；江苏省高校优势学科建设工程资助项目。：2012-01-18；修订日期：2012—04—15：楼佩煌，男，教授，博士生导师，E-mail：mecphlou@nuaa．edu．ca。第1期喻俊，等：基于粗糙集和分层支持向量机的AG