工业机器人分拣技术的实现.pdf

《工业机器人分拣技术的实现.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、·控制与检测·组合机床与自动化加工技术文章编号：1001—2265(2010)Ol一0084—04工业机器人分拣技术的实现焦恩璋，杜荣(南京林业大学机电学院，南京210037)摘要：以MOTOMAN．UP6机器人为基础，构建了一个基于机器视觉的机器人分拣实验系统。该分拣实验系统由机器人、PC机、相机、图像采集卡、传送带和自开发的分拣控制软件组成。系统的工作原理和工作过程为：当目标对象源源不断地进入分拣作业区时，通过相机连续自动地获取作业对象图像，然后由软件对采集到的图像进行运算分析、变换目标对象坐标、识别目标对象分类信息、维护分拣目标的运动踪迹，最终控制机器人实现分拣动作。“

2、单目标跟踪——抓取——搬运”实验和“多目标跟踪——抓取——搬运”实验证明了该技术的意义和实用价值。关键词：工业机器人；分拣；坐标系；目标识别；机器视觉中图分类号：TP242．2文献标识码：ARealizationofSortingTechnologyonIndustrialRobotJIAOEn—zhang，DURong(CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，NanjingForestryUniversity，Nanjing210037，China)Abstract：BasedonMOTOMAN-UP6robot，asorti

3、ngexperimentalsystemfoundedonrobotvisionisbuilt．Thisexperimentalsystemiscomposedofrobot，PC，camera，imageacquisitioncard，conveyerbeltandself-de’velopedsortingcontrolsoftware．Theoperationalprincipleandprocessarethattargets’imagesareacquiredautomaticallyandcontinuouslybythecamera，whentargetsent

4、erthesortingoperationarea，andtheseimagesaredealtbysortingcontrolsoftwarewithmathematicalanalysis，transformingthetargets’coordinates，identif-yingthetargets’classificationandmaintainingtheirtraces，andfinallycontroltherobottoimplementthesor‘tingaction．Theexperimentsof”singletargettracking-snat

5、ching-transit”and”multi·targettracking—snatc‘hing-transit”provethesignificanceandpracticalvalueofthistechnology．Keywords：industrialrobot；sorting；coordinatesystem；targetrecognition；robotvision研究、开发和应用机器人分拣技术有着十分重要的意O引言义。分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环1机器人分拣实验系统的构成和工作原理节。基于机器视觉的机器人分拣与人工分拣作业相比，不但高效、准确，而且

6、在质量保障、卫生保障等方面本文以MOTOMAN—UP6机器人为基础，研究并构有着人工作业无法替代的优势；与传统的机械分拣作建了一个基于机器视觉的机器人分拣实验系统(图业相比，基于机器视觉的机器人分拣则有着适应范围I)。该分拣实验系统可分为硬件和软件两大部分，硬广、随时能变换作业对象和变换分拣工序的优势机件主要由机器人、PC机、相机、图像采集卡和传送带等器人分拣技术是机器人技术和机器视觉技术的有机组组成。其中相机和机器人分别通过传输线和RS232与合，日本以及欧美一些发达国家，在机械、食品、医药、PC机相连。系统的软件由自开发的分拣控制平台和化妆品等生产领域应用机器人分拣已经相

7、当普及，而MOTOCOM动态链接库组成。机器人分拣实验系统的我国目前真正付诸实施的机器人分拣系统还几乎是空工作原理和工作过程为：当目标对象源源不断地进入白。根据目前我国的市场需求状况和相关技术基础，分拣作业区时，在计算机的控制下，通过相机连续自动收稿日期：2009—09—09；修回13期：2009—10—12作者简介：焦恩璋(1954一)，男，江苏苏州人，南京林业大学机电学院副教授，研究方向为机器人学，机电一体化，计算机图形学，(E—mail)jez@njfu．com．cn。·84·2010年第2期·控