迭代学习在多智能体编队中的控制研究.pdf

《迭代学习在多智能体编队中的控制研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、上海理工大学学报第38卷第1期J．UniversityofShanghaiforScienceandTechnologyVo1．38No．12016文章编号：1007—6735(2016)01—0087—06IX)I：10．13255／j．cnki．jusst．2016．01．015迭代学习在多智能体编队中的控制研究吴垠L，刘忠信，陈增强，孙青林(1．南开大学计算机与控制工程学院，天津300071；2南开大学天津市智能机器人技术重点实验室，天津300071)摘要：针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型，设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法．首

2、先，建立单个智能体的动态特性，根据多智能体的拓扑连接结构，将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题．其次，针对每个智能体设计形式统一的迭代学习控制器，根据每个智能体不同的动态特性，选取合适的学习增益矩阵．最后，基于范数理论证明了算法的收敛性．由于该迭代学习控制算法放宽了对迭代初值的限定，使其达到在任意常值初态条件下的稳定控制，从而满足了各个智能体在初始位置随机分布时的编队控制要求．仿真结果证明了文中所给算法的有效性．关键词：‘迭代学习控制；多智能体系统；编队控制中图分类号：TP273文献标志码：AMulti-agentFormationintheIterat

3、iveLearningControlWU~inI～，LLUZhongxin1～，cHENzefi，SUNQinlin~(1．CollegeofComputerandControlEngineering，NankaiUniversity，Tianjin300071，China；2．TianjinKeyLaboratoryofIntelligentRobotTechnology，NankaiUniversity，Tianjin300071，China)Abstract：Forthenonlinearmulti．agentsystemswithdelay，an

4、iterativelearningcontrollawwasdesignedinordertoachievethestableformationofmulti．agentsystems．Thedynamiccharacteristicsofasingleagentwereestablished。andtheproblemofformationcontrolofmulti—agentwastransformedintoatrackingproblemaccordingtothetopologystructureofmulti-agent．Aunifiedi

5、terativelearningcontrollerwasdesignedforeachagent．Accordingtothedifferentdynamiccharacteristicsofeachagent，asuitablelearninggainmatrixwasselected．Thentheconvergenceoftheproposediterativelearninglawwasprovedbasedonthenormtheory．Duetotherelaxationofinitia1valueintheiterativelearnin

6、gcontro1algorithm，thestabilityofthecontrolcanbeachievedinanyconstantinitialcondition．Thealgorithmproposedcanmeettheformationcontrolrequirementforeachagenthavingrandominitialposition．Finally，thesimulationresultsweregiventoillustratetheeffectivenessoftheproposedmethod．Keywords：iter

7、ativelearningcontrol；multi—agentsystem；formationcontrol收稿日期：2014——12——23基金项目：国家自然科学基金资助项目(61273138，61573200)；天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400，14JCYBJC187O0，14JCZDJC39300)第一作者：吴垠(1989一)，男，硕士研究生．研究方向：多智能体系统与控制．E-mail：973704278@qq．corn通信作者：刘忠信(1975一)，男，教授．研究方向：多智能体系统、复杂动态网络、计算机控制与管理．E．ma

8、il：lzhx@nankai．edu．cn上海理_[大学学报2016午第38卷迭