ET110型步履式液压挖掘机遥控化改进方法.pdf

《ET110型步履式液压挖掘机遥控化改进方法.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、ET110型步履式液压挖掘机遥控化改进方法■薛峰史晓勇1.改进原因使工作装置液压回路实现遥控，需增设电比例我公司ET110型步履式挖掘机设置了四轮先导油路，即增设切换阀、电比例先导阀、三驱动及步履复合行驶系统，适于在复杂地形进行通及液压管，实现先导阀与电比例先导阀并联，挖掘、起重、破碎、钻孔、植桩等多种施工作业。如图3所示。其底盘各支腿可上下、左右运动，重心可调，可加装的切换阀和电比例先导阀体积较小、在最大为30°的斜坡上进行施工作业，其回转安装方便，配合少量的液压管和三通接头即平台可在小于20°的斜

2、坡上实现全方位回转。完成改进，此项改进对原液压系统无影响。ET110型步履式挖掘机如图1所示。操作者遥控操纵切换阀，实现电比例先导阀代替先导阀对多路阀进行控制。操作者还可实现直接操纵先导阀和遥控操纵电比例先导阀的自由切换。原挖掘机支腿液压回路采用电液控制方法，可通过遥控控制器直接驱动电磁阀实现支腿遥控，因此支腿液压回路不需要进行改进。支腿液压回路示意图如图4所示。图1ET110型步履式挖掘机先导油路先导阀多路阀工作缸改进前的该型步履式挖掘机采用人工操纵，行走马达由于步履式挖掘机经常需要在恶劣工况下进行

3、施工作泵工作业，使操作者在施工作业过程中经常伴随强图2改进前工作液压回路示意图烈的振动、噪声和尘埃，有时甚至面临塌方、辐射、爆炸以及化学物污染的威胁，严重危及操作者身心健康。为此，我们决定对该型步履式挖掘机进行遥控化改进。切换阀电比例先导阀2.改进方案先导油路先导阀三通多路阀工作缸（1）改进液压系统行走马达步履式液压挖掘机液压系统，主要由工作工作泵装置液压回路和支腿液压回路组成。工作装置图3改进后工作液压回路示意图液压回路采用先导控制方法，如图2所示。要CM&M2017.0951技术·维修TECHNO

4、LOGY&MAINTENANCE使操作者无需担心同频干扰，在遥控系统探测到电控手柄控制器电磁阀组支腿缸发生同频干扰时，发射机及接收机同步自动跳频至无干扰频点继续工作。工作泵该发射机具有紧急停止功能，该功能包括主动急停和被动急停。当发射机发出、接收机图4支腿液压回路示意图收到主动急停信号后，接收机能够在20ms内关闭接收系统，此时无任何有效输出；基于遥控（2）改进电控系统系统实时通讯功能的要求，当接收机在0.55s内电控系统的改进主要包括加装发射机、接收未能收到发射机连续有效的传输信号时（例如机、遥控驱

5、动器、继电器组、油门执行器及配套发射系统供电不足、超出有效使用距离、受同线束。其中发射机和接收机是无线信号的收发模频信号干扰调节无效或信号屏蔽等），接收机块，用于遥控指令的发射和接收。接收机将收到自动关闭。的遥控指令通过遥控驱动器输出电信号驱动继电接收机该接收机采用与发射机相匹配的器组、支腿电磁阀组、电比例先导阀和油门执行FST727型接收机，如图7所示。接收机接收到器，实现启动、熄火、制动、喇叭、作业、行走、发射机发出的控制信号后转换为CAN总线数据，支腿动作及油门控制功能。改进后电控系统示意传输给

6、遥控驱动器。该接收机使用窄频率调频，图如图5所示，其中点划线部分为该机自身线路仅允许通过所需频率。在发生同频干扰时，可改及零部件。变发射机使用频率，此时同步功能将接收机自动调整至无干扰频率，以保证发射及接收系统的可靠、稳定、安全运行。无线信道发射机接收机继电器组启动继电器熄火阀电控手柄驱动控制器遥控驱动器支腿电磁阀组制动阀喇叭电比例先导阀油门执行器图5改进后电控系统示意图发射机发射机采用德国HBC公司的FSTSpectrum3型发射模块，其有效遥控距离为150m。我们自主设计了操控面板，如图6所示。图

7、7FST727型接收机操作者通过操纵发射机遥控面板上的各控制摇杆及开关，可对步履式挖掘机发出工作装置动遥控驱动器对工作装置及支腿动作的遥作、支腿动作、油门、启动、熄火及制动等遥控控，主要是通过遥控驱动器将接收机输出的指令。发射机所采用的自动频率管理技术（AFM），CAN总线信号，转化为对应的驱动电信号驱动电磁阀，实现相应功能液压缸的动作。遥控驱动器同时接收原有驱动器发出的驱动信号，当采用人工操纵方式时，遥控驱动器仅作为中继驱动转发相应的驱动信号。遥控驱动方法在不改变原有驱动控制的情况下，对支腿动作进行

8、遥控。继电器组启动、熄火、制动和喇叭的遥控，采取在原有电路开关处并联继电器的方图6自主设计的操控面板法，实现手动及遥控的双重驱动控制，如图852工程机械与维修SB13型推耙机推耙铲横梁开焊的修复方法■杨会勇1.损坏情况新焊接，使用不久焊缝再次开焊。为此，我港口转运的散装物料较多，为此我们决定对推耙铲横梁进行彻底修复。于2009年购入1台SB13型推耙机，主要用于码头及大中型船舶货舱内散装货2.横梁结构物的堆集、清舱和平整作业，推耙机及该推耙机自重13.9