一种新型机器人双用夹具在烟箱码垛过程中的应用分析.pdf

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1、经验交流DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2014．10．026一种新型机器人双用夹具在烟箱码垛过程中的应用分析伍建忠(广东中烟工业有限责任公司广州卷烟厂，广东广州510310)摘要：对烟草行业的机器人烟箱码垛方式进行了分析研究，指出单用夹具在机器人码垛过程中存在的问题和缺点，提出一种新型双用夹具的设计方案，并对这种新夹具的实际应用效果进行了分析，其优点明显，值得应用推广。关键词：烟箱；码垛；机器人；夹具中图分类号：TG756文献标识码：B文章编号：1009—9492(2014

2、)10—0094—03ApplicationofaNewTypeofDoubleFixtureforStackingCigaretteCartonsbyRobotWUJian—zhong(ChinaTobaccoGuangdongIndustrialCo．，Ltd，Guangzhou510310，China)Abstract：Thispaperintroducesthemodeofstackingcigarettecartonsbyrobotintobaccoindustry．itispointedo

3、utthatsinglefixtureinrobotstackingprocessproblemsandshortcomings，putsforwardanewtypeofdoublefixturedesign，analyzesactualapplicationeffectofthenewfixture．Ithasobviousadvantagesandworthyofpromotionandapplication．Keywords：cigarettecarton；stacking；robot；fix

4、ture0前言构进行木托盘的拆分和输送定位，变单用机器人为近年来，物流高架库逐渐普及应用，国内大两用机器人，提高机器人的利用率，减少场地的占型卷烟生产企业的成品库普通采用工业机器人进用，减少设备投资，值得进行分析研究。行托盘码垛的方式进行入库，码垛方式一般是采1机器人单用夹具的码垛模式分析用单夹具吸盘对烟箱进行码垛，按一定的码垛形机器人单用夹具的烟箱码垛模式，是根据每式，以24件或28件烟箱为一整托盘，然后通过堆台机器人所需要处理的烟箱牌号数量、处理速垛机进人高架库区进行存放。配合机器人码垛，度、烟箱

5、堆叠方式等方面进行综合考虑，每台机一般需要通过机械机构进行托盘组的拆垛和木托器人可以同时负责多条分道的烟箱码垛工作，在盘的输送定位，因此，这种传统的托盘码垛方式实际使用过程中，每个企业采取的码垛形式不尽占用了较多的场地来摆放输送设备，而且由于输相同，但普遍采取每台机器人负责两条通道的烟送机构距离较长和传动机构较多而增加了故障停箱码垛方式，一般工业机器人的码垛速度最高可机因素。达12件份钟[21。机器人一般采取6轴旋转机器由于工业机器人是标准化的先进设备，具有人，机器人的动作可以通过应用程序设定固定的高

6、灵活性、高精确度和高可靠性等特点n，其应用动作，并通过一个吸盘夹具，就可将成品烟箱按范围也越来越广，其它行业早已有利用机器人进一定的抓取规律整齐码放在托盘上，这已经是较行托盘抓取定位的应用案例，因此，能否可以将为成熟可靠的方式，但对于码盘工位上的空托盘机器人的码垛方式由单用夹具改为双用夹具的方如何补充，则应用方案形式多样，主要是由于木式，利用码垛机器人夹取木托盘代替机械输送机托盘在库区的储存方式普遍是以托盘组的方式存收稿日期：2014—04—18伍建忠：一种新型机器人双用夹具在烟箱码垛过程中的应用分析

7、绎验≤储，每组6～10个托盘，要将托盘组拆成单一托盘，并输送至码垛T位，采取的机械传输方案形式多样，经了解，多数烟厂选择以下两种方案。曰仓往货架区(1)方案一统一在入库区内设一个或多个拆盘机，托盘组集中拆盘后由输送系统输送至多个机器人的码垛1二位，详见图1。托盘组经输送机从库区出来，经拆盘机拆盘后，空托盘经输送机输送，经码盘工位进行码垛，码垛完毕后经输送机回库上架。图2方案二以上两种方案由于采用机械传输机构，不可避免地存在占用场地多，投资费用高和故障点多等缺点。2机器人双用夹具的码垛设计方案由于机器人

8、使用不同的夹具，均可以夹取炯箱和木托盘，如果设计一种双用夹具，可以由同一机器人分别夹取烟箱和木托盘，那么，只需要一个托盘组工位，将托盘组工位设在两个码垛工位之间。如图3所示。托盘组下架后经输送机、穿梭车送到拆盘工图1方案一位。正常码垛时机器人用吸盘夹具工作，吸取件由图1看出，此方案中，需要安装数量较多码放于码垛工位上的托盘上，一托盘码垛完成的长距离输送机，而且还需要占用大量的库区场后，托盘向前输送，由穿梭车送至货架区；机器地。因此，这个方案具有投资费用高