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时间：2020-03-13
《工业机器人技术基础4.5.1工业机器人的正运动学计算ppt课件.pptx》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、工业机器人的正运动学计算1主要内容掌握工业机器人的运动学模型掌握机器人正运动学计算的方法2运动学模型刚体无间隙关节杆件机座两自由度关节3两类运动学问题a）正向运动学a）逆向运动学4正向运动学计算5正向运动学方程杆1杆2杆3杆5杆4X0/X1Y0/Y1X6Y6X5Y5X4Y4X3X2Y2根据D-H表示法，确定了相邻连杆坐标系{i}与{i-1}的齐次变换矩阵，最后根据正向运动学方程，写出机器人的总变换矩阵6正向运动学计算-例题某机器人有2个关节，分别位于，点，机械手中心为点。这三个点分别为三个坐标系的原点，调整机器人各关节使得末端操作器最终到达指定位置（未沿Z轴发生平移），其中求机械手
2、末端操作器的位姿（求末端操作器的坐标及与x轴的夹角。）7解法1由题可知：SCARA机器人为平面关节型机器人，2个关节轴线相互平行。图中末端操作器与x轴的夹角也是Xc与Xa的夹角：8解法29总结理解和掌握工业机器人运动学模型的条件学习了机器人正运动学含义和计算方法10此课件下载可自行编辑修改，供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！
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