工业机器人操作与编程机器人的逻辑判断指令ppt课件.pptx

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1、机器人的逻辑判断指令0/11逻辑判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令IF条件判断指令FOR重复执行判断指令WHILE条件判断指令TEST指令1/11主要内容了解几种常用条件逻辑判断指令掌握各指令的使用方法2/11条件逻辑判断指令RAPID条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作。逻辑判断指令13/11CompactIF紧凑型条件判断指令如图所示，如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。14

2、/11IF条件判断指令如图所示。如果数据变量D为1，机器人走圆形轨迹；当数据变量D=2时，机器人走三角形轨迹。IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。15/11FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。如图所示，例行程序main，重复执行10次。16/11WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足情况下，一直重复执行对应的指令。如图所示，当num1＞num2的条件满

3、足的情况下，就一直执行num1:＝num1-1的操作。17/11TEST指令TEST：根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。例如：TESTreg1CASE1,2,3:routine1;CASE4:routine2;DEFAULT:TPWrite"Illegalchoice";Stop;ENDTEST18/11TEST指令TE

4、ST指令的使用方法在指令中找到“TEST”指令进行添加。双击“TEST”，可以进行语句的编辑。如图所示，点击对应的选项，可以对“TEST”语句的“CASE”进行添加等编辑。19/11总结通过学习，了解几种常用条件逻辑判断指令，掌握各指令的使用方法。10/11THANKS!11/11