线控转向前轮转角控制策略研究.pdf

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1、Researchoncontrolstrategyoffrontcornerofsteer-by-wirevehicle11211胡乐乐，时岩，蔡焱焱，李桂银，陈佼11211HULe-le,SHIYan,CAIYan-yan,LIGui-yin,CHENJiao（1.南京理工大学机械工程学院，南京210094；2.山东理工大学交通与车辆工程学院，淄博255049）摘要：针对线控转向技术中汽车高速转向的稳定性问题，采用基于理想传动比的前馈和基于状态跟踪的反馈补偿的控制策略对前轮转角进行了研究，以确定不同车速下的最佳前

2、轮转角，实现车辆的安全转向。前馈控制中理想传动比是采用分割速度区间的方法确定，反馈补偿控制是采用以横摆角速度和质心侧偏角为状态变量的线性二次最优控制，并运用虚拟样机技术，在高速、低附着路面工况下进行联合仿真，验证了控制策略的可行性和稳定性。关键词：线控；前轮转角；理想传动比；最优控制；虚拟样机中图分类号：TH215文献标识码：A文章编号：1009-0134(2014)01(下)-0021-04Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.01(下).070引言1.1基于理想传动比的前馈控制算法

3、1前轮转角控制策略rruL//uLmab1Ku2s1()u2Lkk221收稿日期：2013-09-16基金项目：作者简介：第36卷第1期2014-01(下)【21】umabK2()Lkk21vayauyrayasyruss8u203.6uL/2061u0.18(1Ku2)3.63.62uL/uL/611010.60.5ui0.18(1Ku22)3.8(1Ku)3.63.6ru2uL/1011

4、151mabus()u23.8(1Ku2)3.63.6LLkk21115ay120u3.6Lmabs()2uLkk2122Ks0.0024/msiuiwr1mab2r()uLLkk21ss1iayLmabay()2uLkk21ssssiiKiKixwryay1.2基于状态跟踪的反馈控制rss【22】第36卷第1期2014-01(下)θswব㾦Ӵδ

5、ff+δ*×iࠡ䕂ᭈf䔺βࡼ↨δ**+䕀৥῵⬉ᴎωൟr᳔Ӭ᥻ࠊ఼ω&r-+-+0Xd00XdKrrrdffrrffuL/Krd21Ku2基于ADAMS/Car的整车虚拟样机模型grmaxugrr表1车辆的参数XXdrrrTT**JQRdt0*r**K3基于前馈和反馈补偿控制的联合***仿真分析fff***if第36卷第1期2014-01(下)【23】SBW㾱㬜⺍やJIXIE

6、㾱㬜⺍や4结论参考文献：【24】第36卷第1期2014-01(下)