工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-02-O-K-机器人系统连接-课件.pptx

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1、机器人系统连接学习目标和建议学习目标机器人系统连接掌握机器人本体和控制柜的连线掌握地线和X11接头的配置学习建议掌握机器人系统连接的理论知识，能够将机器人本体与控制柜通过配件等连接，组成一个完整的机器人系统。机器人进行系统连接的电气接口常见的用于机器人系统连接的插口有：X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPADX32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点X11：机器人安全回路接口,接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。

2、主要分为2类：第一类—KRC4stand&KRC4midsize&KRC4extended控制柜X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：19和20短接安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接通道A组、通道B组：5和6短接、23和24短接7和8短接、25和26短接9和10短接、27和28短接11和12短接、29和30短接13和14短接、31和32短接图1‑1X11接线方式第二类—KRC4compact&KRC4smallsize控制柜X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：10和11短接安全门A组：3和4短接安全门B组：12和13短接通道A组、通道B组5和6短接、14

3、和15短接7和8短接、16和17短接18和19短接、28和29短接20和21短接、30和31短接22和23短接、32和33短接控制柜X11接头接线完成X11接头X11接头机器人配套电缆，在进行现场布线时，必须使用分隔栏将电缆管线包里的电机线缆和焊接线缆与数据电缆分开安装。①—电缆管道②—分隔栏③—焊接电缆④—机器人电机电缆⑤—等电位接地导体-16mm²⑥—数据电缆⑦—盖子机器人系统连线步骤将机器人本体中X31端口与控制柜中的X21端口相连；X31端口X21端口注意：此步在取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖掉出来，需将密封圈取出并重新插入X31接头中。控制柜内部蓄电池X3

4、05接口接入到控制柜控制单元；连接控制柜的电源线，接在K1标号的下方接口；电源线接口X305接口示教器的接线，接在X19接口；机器人本体动力线连接到控制柜X20端口中；示教器接口连接控制柜X20控制柜动力线接机器人本体X30端口中；机器人系统接地，第一步为控制柜的接地；控制柜接地X30接口机器人系统接地，第二步，机器人本体的接地；机器人系统接地，第三步，接在小控制柜上。机器人本体接地小控制柜接地