工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-02-O-K-以轨迹为参照的逻辑运动编程-课件.pptx

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1、以轨迹为参照的逻辑运动编程恒速运动区域和条件停止编程学习目标和建议学习目标在样条联机表单中使用逻辑指令学习建议做好知识准备工作，具备有关样条运动的编程知识及在样条联机表单中使用恒速运动区域和条件停止编程知识，完成实训内容。任务一恒速运动区域编程以下图所示为例，借用“实训4-2-9采用样条组的轨迹轮廓编程YangTiaoProg”，并以此创建程序副本“LuoJiProg”，在此副本程序中编辑恒速运动区域。过程概要：在“专家”模式下进行操作创建样条曲线运动的程序副本LuoJiProg将图中P18点到P4

2、7点定义为恒速运动区域将恒速运动区域速度为0.05m/s在T1、T2和自动运行模式下测试程序样条曲线运动恒速运动区域编程步骤1）借用“实训4-2-9采用样条组的轨迹轮廓编程YangTiaoProg”样条曲线编程YangTiaoProg2）选中程序，点击“备份”按钮，创建程序副本“LuoJiProg”。3）打开程序“LuoJiProg”，并单击“打开/关闭折合”选项以展开样条组程序行。建立程序副本展开样条组4）选中P19点指令行，单击“更改”按钮，进入程序编辑状态，然后单击“切换参数”，进行参数选择。

3、进入参数选择状态5）选择“逻辑”选项，进入参数设置界面，单击“恒速运动区域”选项卡，设置“启动或结束栏”为“start”。设置P19点为开始点6）恒速运动区域从P18点开始，对于机器人指示到P19点来说，P19为上一个点的终点，所以设置“起始点是参照点”为“TRUE”。设置P19点为参照点7）恒速运动区域从P18点开始，所以设置P19点位移为“0”。8）关闭逻辑参数设置界面，然后重新单击“切换参数”按钮，以设置其它参数。设置P19点位移为0设置其它参数9）选择“速度”选项，进入速度设置界面，将速度设

4、为0.05m/s。10）程序行修改完毕，单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中选择“是”，确认数据修改。设定速度为0.05m/s确认数据修改11)选中P47点指令行，单击“更改”按钮，进入程序更改界面，单击“切换参数”，以修改参数设置。选择对P47点更改12)选择“逻辑”选项，进入“恒速运动区域”选项卡参数设置界面，设置“启动或结束”为“End”，“起始点是参照点”为“FALSE”，位移为“0”。对P47点进行参数设置13)关闭参数设置界面，重新点击“参数切换”按钮，选择“速度”选项，进入速度设

5、置界面，将速度设为0.05m/s。设置P47点速度13)参数设置完成后，单击“指令OK”按钮，程序如下左图所示。14）关闭程序窗口，程序更改被自动存储，出现如下右图所示信息提示。15）在T1、T2和自动运行方式下测试程序。任务二条件停止编程以下图所示为例，创建样条运动程序“LuoJiProg1”，并添加使机器人在P44点触发条件停止的逻辑指令。过程概要：在“专家”模式下进行操作对图中所示的样条曲线运动编程“LuoJiProg1”在P44点进行一次条件停止执行条件停止的条件“$IN[14]==TRUE

6、”在T1、T2和自动运行模式下测试程序样条曲线运动条件停止编程步骤1）创建前面图例样条曲线程序“YangTioaProg1”，并进入程序。样条曲线编程YangTiaoProg12）单击“打开/关闭折合”选项以展开样条组程序行，选中P44点指令行，单击“更改”按钮，进入程序更改界面。3）单击“切换参数”按钮，选择“逻辑”选项，以更改参数设置。选择指令行并更改选择逻辑选项4）进入“条件停止”选项卡，因P44点时执行条件停止的点，所以设置“起始点是参照点”一栏为“FALSE”。5）在条件一栏输入“$IN[

7、14]==TRUE”，为P44点指定条件。设置P44点为起始点为P44点输入停止的条件6）在“位移”一栏输入“0”。7）P44点条件停止的程序设置完成，如下右图所示。设置位移程序更改完成8）程序完成后，关闭程序窗口，程序被自动存储,出现如图所示的信息提示。9）在T1、T2和自动运行方式下测试程序。注意：测试之前，将输入信号14置为FALSE。