基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现.pdf

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1、!"#$年##月机床与液压,789!"#$第%&卷第!#期'()+,-.//01234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9""=基于软Q0)和-_PZ])(.总线的3-0.(!机器人控制系统设计与实现#!!!!!陈健!杨亚威!郑天江!宋孙浩"#<浙江省特种设备检验研究院!浙江杭州&#""#>%!<中国科学院宁波材料技术与工程研究所!浙江宁波&#$!"##摘要!由于传统Q0)需要依赖于特定的软硬件&其硬件软件系统封闭&系统开放性和扩展性不足&并且现场数据传输实时性不高'针对这些问题&提出了一种利用实时以太网-_PZ]

2、)(.协议通讯&基于Q)的软Q0)运动控制方案'该方案通讯总线采用分布式时钟技术&使用标准以太网协议&无需专用网卡&便能够实现多轴精确同步控制&适合高速机器人的高精度伺服控制'通过在3-0.(!高速并联机器人上的测试分析&结果表明!该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升'关键词!软Q0)$-_PZ])(.$3-0.(!$电子凸轮中图分类号!.Q&=$.Q!%#RR文献标志码!(RR文章编号!#""#D&EE#D"!"#$#!#D"%!D%!1-<4'45#)N2)4+'+-:4:9!0,U8!;:.:+H:4+(:2>/1+)O'15:4>:9+$&,H'450+3(H8U#

3、&!!!!)-,UAJC&2(,V2JYZA&W-,V.AJC@AJCX&6/,V6TCPJ7"#&)PACJ$!<,ACX`7+CB_A_T_Z7'J_Z]AJ;B.ZMPC7;7XO1-CXACZZ]ACX&)PACZBZ(MJ^ZIO76MAZCMZB&,ACX`7WPZ@AJCX&#$!"#&)PACJ#8.1+('7+!'7B_7_]J^A_A7CJ;Q0)]Z;O7CBaZMAJ;PJ]^YJ]Z7

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6、]AIZC_J;JCJ;OBABYJBMJ]]AZ^7T_7C_PZPAXPBaZZ^aJ]J;;Z;]7`7_3-.0(!`OTBACX_PABBMPZIZ<.PZ]ZBT;_BP7YB_PJ__PZM7C_]7;BMPZIZIJbZB_PZI7_A7CM7C_]7;aZ]G7]IJCMZ7]7`7_JX]ZJ_AIa]78ZIZC_<6/A:(51!67_GQ0)$-_PZ])(.$3-0.(!$-;ZM_]7CAMMJI"R前言控的FAC().&6公司的)7^ZBOB然而这些公司的软目前国内外大部分运动控制器均采用基于36QQ0)控制方案&应用范围还不太广泛&应用案例不和c

7、QV(的多轴运动控制卡方式&其一般带有Q)+接多&实时性和稳定性得不到保证'德国的倍福公司在口&集成于Q)的Q)+插槽'但其系统布线复杂可基于实时以太网-_PZ])(.的基础上&开发了一系列靠性差&可以控制的轴数有限&且技术封闭拓展性的软Q0)集成方案&其应用结构简单实时性高差价格昂贵&不易和工厂其他设备集成在一个控制开发调试方便&因此&本文作者选用了倍福的的系统中'.YAC)(.控制平台进行了相关研究&该平台将修改了软Q0)是集控制人机界面数