基于canopen协议双轴伺服电机同步控制研究

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1、!"#$年#月机床与液压6789!"#$第%%卷第#期&'()*+,-../0)123'4/*(5:;<9%%+;9#!"#!#"=>?$?@A9BCC89#""#D>EE#9!"#$9"#9""%基于('+;]M8协议的双轴伺服电机同步控制研究李志嘉!徐志鹏"中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室!浙江杭州>#""#E#摘要!介绍了交流数字伺服电机和('+总线技术的相关信息%并由此设计了一套('+总线同步控制双轴伺服电机的系统&进行了两个不同运动轨迹试验%控制精度达到!""反馈脉冲%验证了基于('+;]M8的多轴伺服电机同步控制的可行性&关键词!('+;]M8'双轴控制'同步控制中图分

2、类号!-&?!#9F%#TT文献标志码!'TT文章编号!#""#D>EE#"!"#$##D"#%D>O-%-'13+42<*'P*')@-1H464&41@B.3+14.*Q*.:G4.&14)<'%-/4.G=R49-.;14&434)/*eKBAB7%f4eKB]M8V"_<;X&M7COZMHM8L-MPK8;<;V[iM[/7U;Z7L;Z[;YeKMAB78VaZ;^B8PM%(KB876B#""#E%(KB87#=(%&1'3&!-KMZM<7LMNB8Y;ZH7LB;8;Y'(NBVBL7

3、8N('+UOCLMPK8;<;V[XMZMB8LZ;NOPMN=-KOC7('+UOCC[8PKZ;8Bg7LB;8UB7`B7

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5、电机组成&计算机主板配备('+通信卡%通用多条并行信号线%布线繁琐%难以实现系统的分布过屏蔽电缆组成的('+总线与两台伺服驱动器交换(#)式控制%并且维护困难&数据%实现远程监控&('+调试器用于监视记录现场总线是指安装在制造或过程区域的现场装置('+总线上数据%便于分析数据%改善程序&与控制室内的自动装置之间的数字式,串行,多点通系统结构如图#所示%整个系统中计算机作为(!)信的数据总线&将其与伺服电机有效结合可以成功('+总线的主站%伺服驱动器作为从站%两者之间解决传统伺服系统的接口方式与多轴伺服运动系统标进行数据通信%通信协议为('+;]M8&准化,模块化,网络化要求之间的矛盾&常用的现

6、场总线主要有('+,__,aZ;YBUOC,/;8W;ZcC,2M^BPM+ML等%每种总线对应不同的应用领域&其中('+总线是德国3;UMZLI;CPK公司于#?E$年推出的一种多主机局域网络%用于汽车内部测量和执行部件之间的数据通信(>)&#??>年成为国际标准%而后由于其高通信速率,非破坏性仲裁,短帧报文结构以及较低的成本等优点迅速发展&因此%本文作者结合('+总线和支持('+总线的数字式伺服驱动器的特性%设计了一套基于('+图#T双轴伺服系统构成收稿日期!!"#%D#!D!!基金项目!国家自然科学基金资助项目"F#>"F%#?#'质检公益性行业科技专项"!"#%#"#>>#'浙江省重大

7、科技专项"!"#>("##>G#作者简介!李志嘉"#??"$#%男%硕士研究生%研究方向为运动控制&,DH7BFG$EJhh9P;H&第#期李志嘉等!基于('+;]M8协议的双轴伺服电机同步控制研究-TNST-T('+;]M8协议定义了%种报文格式用作不同功表#Ta2.参数配置能%分别为服务数据对象"52.#用于传输非时间关索引子索引内容描述键数据'过程数据对象"a2.#用于传输时间