SG－ Motoman机器人多层焊功能介绍.pdf

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1、!""#年第!期首钢莫托曼机器人之页《机器人技术与应用》SG-MOtOmal机器人多层焊功能介绍!杨宝山曹铁林曹利首钢莫托曼机器人有限公司一、前言点：t示教、编程极大简易化；o不再要求操作者必须目前，国内工程机械行业在中厚板的焊接生产中具有非常丰富的焊接经验。对工业机器人的应用越来越普遍。而中厚板的焊接又三、多层焊功能主要特征以多层焊为主。所以,对机器人多层焊功能的充分理多层焊功能的主要特征如下表所示。解与掌握可以使机器人发挥更大效益，更重要的是产以上各项特征详细说明如下：品的焊接质量会得到进一步

2、的提高。二自动编程功能二、概述当选择了与多层焊有关的关键因子后，只对初层进一般而言，当焊角高超过8mm时便要应用多层行示教，则多层焊必需的关联程序群便可自动生成。焊功能来满足工件的设计要求。中厚板焊接件一般都关键因子有坡口形状、坡口角度、焊角高、焊接层存在加工精度误差、装卡精度误差以及焊接变形等焊数、是否回程焊接等。其中坡口形状有Y形、T形、接不利因素，所以多层焊功能都要随同焊缝跟踪功能V形、半V形以及搭接等，坡口角度有0（未开坡口）、一起使用以克服这些不利因素。30、35、45、60、70、90

3、等。多层焊焊接程序的编写有人工编程和自动编程2可以同始端检出功能一起使用两种方法。对于人工编程，多层焊的关联程序和多层当使用电弧传感COMARC皿时，可以并用始端焊条件文件的编写由人工完成；对于自动编程，只要检出功能以柔性适应加工误差和装卡误差在一定范对初层进行示教和程序编写，然后选择决定焊接条件围内的工件。的关键因子（坡口形状、坡口角度、焊脚长、层数以及3利用采样程序确认焊接轨迹是否回程焊接等），则与之相关联的多层焊程序群便初层实际跟踪轨迹由采样程序自动记忆。然后，可自动生成。自动编程与人工编程

4、相比具有两大特如果执行采样程序，则初层的实际焊接轨迹便可得以项目内容效果在编写了初层程序后，再根据工件实际情况选择关键二自动编程功能极大缩短了示教编程时间。因子，则多层焊程序群便可自动生成。2可以同始端检出功能一起使用可以同时使用始端检出功能。准确检出焊接起始点。3利用采样程序确认焊接轨迹利用采样程序确认初层的轨迹。可以得到正确的焊接轨迹。＊设定平移量用数值设定各层的平移量。不用对各层的平移量进行示教。5焊接顺序设定可以对多个多层焊焊缝的焊接顺序自由设定。预防热积累过于集中所造成的焊接变形。6梯状

5、搭接功能可以使各条焊缝的引弧点、熄弧点自由错开。改善焊缝质量。7变更焊枪姿态功能可以根据各层焊缝所处位置不同而变更焊枪姿态。使每条焊缝都以最佳焊接姿态进行焊接。初层焊接异常后，再启动时焊接轨迹的记忆可以继测初层焊缝跟踪异常后的继续功能异常发生时机器人可以继续进行焊接。续。9各层焊接路径动作范围的检查功初层之后的轨迹路径自动生成时，对新的路径动作范减少故障报警，提高生产效率。能围可以自动检查。凹协调功能与外部轴协调使用时可以应用多层焊功能。应用范围更宽广。在工件还未冷却时即进行下层的焊接，可1回程焊

6、接功能可以设定机器人焊完一层而返回时是否进行焊接。以改善焊缝表面质量，这种工艺对某些材料是非常必要的。·41·!""#年第!期首钢莫托曼机器人之页《机器人技术与应用》确认。（尽管批次工件存在精度误差，但如果同一批次的工件没有误差，那么只在同一批次的第一个工件的焊接当中使用焊缝跟踪，之后的工件焊接当中使用采样程序即可。）!设定平移量坡口剖面的横向、纵向以0.1mm为单位，可以姿态为基准）设定后以实现最佳姿态焊接。设定各层的平移量。在MLTSSET命令的附加项[HOR=⋯、VER=⋯]中设定。!初层焊

7、缝跟踪异常后的继续功能多层焊时，初层焊缝跟踪的同时采样程序自动生成。在这期间，如果出现断弧，再启动后,采样功能和电弧跟踪功能可以继续进行。"各层焊接路径动作范围的检查功能初层焊接后，各层的平移量自动算出。有时，该平"焊接顺序设定移量会使机器人软极限超程而使该步语句后缀有“/OV各条焊缝的第二层之后的焊接顺序可以自由设定。”的标记。多层焊功能可在MLTSCAL命令中附加“ANS如下图所示，先焊A缝的1、2、3层，再焊B缝的1、2=LB!!”语句,检查机器人软极限是否超程。、3层，然后再焊A缝的4、5

8、、6层，最后焊B缝的4、5、6#协调功能层。多层焊功能可与外部轴协调功能一并使用。这样可使复杂工件的焊缝处于最佳焊接位置。$回程焊接功能回程焊接功能可以使机器人从始端焊到终点，再从终点焊到始端。四、结束语#梯状搭接功能以上介绍了SG-Motoman机器人的多层焊功能。梯状搭接功能是指各层焊缝的引弧点和熄弧点实际上SG-Motoman机器人还有其它许多弧焊功能，相互错开的功能。焊接引弧点和熄弧点是最容易产生如：再引弧功能、再启动功能、防粘丝功能、自动解除焊接缺陷的位置，如果把引弧点和