毕业论文_基于51单片的智能循迹小车设计

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1、摘要摘要P89C52X2FN单片机为监测和控制核心来设计的一个智能循迹小车。整个小车由车架、P89C52X2FN单片机最小系统、电机驱动电路、直流减速电机以及红外对管组成的路面检测电路组成。由红外对管通过检测反射的光线确定路面信息，将电压值送入LM324中进行模数转换，转换所得的数字量由数据输出端输出到P89C52X2FN的INT0和INT1口，经软件处理后控制直流电机的转速，当小车左侧的传感器检测到路面的黑线时，由单片机控制左侧的轮子减速，当小车右侧的传感器检测到路面的黑线时，由单片机控制右侧的轮子减速，进而保证小车的直线行驶和转弯，最终达到小

2、车循迹行驶的目的。关键词：单片机；智能循迹；电机IIAbstract、AbstractIntelligentcarisaP89C52X2FNchipformonitoringandcontrolofthecoretodesignanintelligenttrackingcar.Thecariscomposedofaframe,P89C52X2FNMCUminimumsystem,motordrivecircuit,dcgearmotor,infraredonthepipesurfacedetectioncircuit.Byinfraredtube

3、bydetectingthereflectedlighttodeterminetheroadinformation,thevoltagevalueintotheLM324analog-to-digitalconversion,convertingthedigitaldataoutputtotheP89C52X2FNINT0andINT1,thesoftwareprocessestheDCmotorspeedcontrol,whenthecarlefttheroadwhenthesensordetectstheblackline,bysinglec

4、hipmicrocomputertocontroltheleftwheeldeceleration,whenthecarontherightsideofthesensordetectswhentheblackpavement,controlledbysinglechipcomputerisontherightsideofthewheeldeceleration,whichguaranteethecarstraightdrivingandturning,eventuallyreachingthecartrackingmovingobject.Key

5、words:Singlechipmicrocomputer；Intelligenttrack；ElectricalappliancesII目录目录摘要IAbstractII1绪论11.1课题背景11.2课题研究的目的和意义21.3本设计的内容及意义31.3.1设计的内容31.3.2本设计的意义32方案设计与论证52.1主控系统52.2单片机最小系统62.21P89C52简介62.22晶振电路172.23复位电路172.3电机驱动模块182.4循迹模块192.5机械系统212.6电源模块223硬件设计233.1总体设计233.1.1主板设计框图如图

6、3.1，所需原件清单如表3.1。233.2驱动电路243.3信号检测模块253.4主控电路264软件设计284.1主程序框图：284.2各模块程序分析284.2.1端口定义284.2.2子程序29目录4.3循迹模块304.2.3主程序32总结33致谢34参考文献35河北工程大学科信学院毕业设计说明书1绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中

7、的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和charlesRosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆也叫无人车辆，是一个集

8、环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等