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1、/****************************************************************************简单寻迹程序：接法EN1EN2PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行接上测速模块测速模块电源+5VGND取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口把测速模块输出OUT1OUT2接入单片机P3。2P3。3P1_0P1_1接IN1IN2当P1_0=1,P1_1=0;时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1OUT2）P1_0P1_1接IN
2、1IN2当P1_0=0,P1_1=1;时左上电机反转P1_0P1_1接IN1IN2当P1_0=0,P1_1=0;时左上电机停转P1_2P1_3接IN3IN4当P1_2=1,P1_3=0;时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3OUT4）P1_2P1_3接IN3IN4当P1_2=0,P1_3=1;时左下电机反转P1_2P1_3接IN3IN4当P1_2=0,P1_3=0;时左下电机停转P1_4P1_5接IN5IN6当P1_4=1,P1_5=0;时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5OUT6）P1_4P1_5接IN
3、5IN6当P1_4=0,P1_5=1;时右上电机反转P1_4P1_5接IN5IN6当P1_4=0,P1_5=0;时右上电机停转P1_6P1_7接IN7IN8当P1_6=1,P1_7=0;时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7OUT8）P1_6P1_7接IN7IN8当P1_6=0,P1_7=1;时右下电机反转P1_6P1_7接IN7IN8当P1_6=0,P1_7=0;时右下电机停转P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2P3_4接四路寻
4、迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4四路寻迹传感器有信号(白线）为0没有信号（黑线）为1四路寻迹传感器电源+5VGND取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V分别在针脚标+5与GND。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。***************************************************************************
5、*/#include#defineLeft_1_ledP3_4//P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1#defineLeft_2_ledP3_5//P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2#defineRight_1_ledP3_6//P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3#defineRight_2_ledP3_7//P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4#defineLeft_moto_go{P1_0=1,
6、P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}//左边两个电机向前走#defineLeft_moto_back{P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}//左边两个电机向后转#defineLeft_moto_Stop{P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}//左边两个电机停转#defineRight_moto_go{P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}//右边两个电机向前走#defineRight_moto_back{P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}//右边两
7、个电机向前走#defineRight_moto_Stop{P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}//右边两个电机停转sbitled1=P2^0;sbitled2=P2^1;sbitled3=P2^2;sbitled4=P2^3;unsignedcodetable[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};//数码管断码unsignedcodedis[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};//扫描数码管客值unsignedchardisbuff[5]
8、={0};unsignedchartime=0;//显示缓存unsignedchari=0;//定义扫描数码管字数unsignedintcount1=0;//计左电
