一种简单实用的切菜机器人设计与实现.pdf

《一种简单实用的切菜机器人设计与实现.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第29卷第1期2016年1月机电产品开发与钏新Devel叩ment＆l衄ovati∞ofM∞lIinery＆ElectIic8lPIDductsVO

2、．29．NO．1Jan。2016文章编号：1002—6673(2016)01-051．03一种简单实用的切菜机器人设计与实现何凯1，吴庆梅2，宋原1，郭磊1(1．北京邮电大学自动化学院，北京100876；2．北京市工贸技师学院机电分院，北京100089)摘要：针对家庭生活中比较难以切削的根茎类蔬菜，论文通过模仿手工切菜方式，利用蔬菜的重力作用向下运动通过刀具在水平或竖直平面作旋转运动实现切菜工作的原理，设计了一款简单实用的切片切丝机。以ST

3、M32103zET6芯片作为控制单元。分别使用直流电机、步进电机作为机器人的动力源，采用平板刀作为切片刀，梳形刃口刀作为切丝刀，通过连杆机构或齿轮传动等完成刀具的旋转运动，切片、切丝两种工作模式的转换通过更换不同型号的刀具来实现，基本实现了蔬菜切片和切丝的功能。关键词：切菜机器人；结构设计；sTM32103zET6；直流电机中图分类号：吁1242文献标识码：Adoi：10．3969，i．issn．1002—6673．2016．01．019DIesignandhplama口Ita60nofaVegetableCutter朋局五1，ⅣuQi凡g_^知产，S0ⅣCy咖1，G∞如i1(1．Aut

4、omadonSchool，Be笥i119unive巧毋ofPosBandTdecoIllnmnica曲lls，Be萄崦100876，ch血；2．D叩amnernofMech—elec廿on，Be西吨IndustryalldTradeTecllllicianscoUege，B蜘i119100089，cllilla)Ahtmct：Fort11erootvege汕l嚣iIlda丑y陆，mostm町behardtocut，dlesiInplealldpncdcaldomesticveget小l髓cut曲grobotiSdesi印edbyiIlli嘶Ilgmaflualcll她．B笛edondle

5、sT~i32103zET6sin出chipcomputeraS山ecorecon廿0dler，us堍dleDcmotoraIldst印motor孤山eexecud、re，choos证gsInoo出edgeplanel【rlifb孤dco血b—shapededge越S1icingandsllreddingpartreSpecdVely，山eproto帅eisbllilt．Vegetabl器movedownw莉dependontlleg丽ty，andkrlifetoolsrotatei11dlehorizontalorVerticalPhne，itworksdlroughcorulec吐ng

6、rodnlecllan岫姐dge缸drive，etc，slic血ga11ds11reddiIlgarerealizedpreliI】flillary．Keywords：vegetablecutter；mechanismdesi印；STM32103zET6；DCmotor0引言蔬菜是人们日常生活必不可缺的食品，并且食用方法多种多样。自步入小康社会以来，人们的生活节奏越来越快，很多传统服务已不能满足人们的物质需求和生活节奏．日常生活中通过手工快速切菜严重地威胁着人身安全．切菜时间过长或切菜不熟练等因素都易导致人们受伤，在食堂、食品加工厂等切菜需求量高的场所，既安全又迅速地将菜加工成各种形状。

7、单靠人工来完成既费时又费力。如何将菜更快地切好这将成为一个很棘手的问题。用食品加工机代替人们的手工劳动或作为其补充。这将增高切菜的效率。因此对切菜机器人的研究很有必要。在国外，切菜机技术开始于上世纪60年代，到70年代逐渐发展成熟。直到80年代中期，多功能全自动切片机不断商品化。诞生了一些世界上著名的切菜机厂家主修稿日期：2015—12—18作者简介：何凯(1991一)，男，硕士。研究方向：控制科学与工程；吴庆梅(1980一)，女，硕士，高级讲师。研究方向：机械工程。要集中在瑞士、美国和日本等国家。在我国，切菜机技术开始于上世纪70年代初．目前我国市场上出现的切菜机大多是针对饭店和食品加

8、工厂所设计的。典型的结构主要分开双头型切菜机和组合式切菜机。由文献『11可知，由组合式切菜机水平传送带传送原料，通过在传送带上的分布成一定角度的多个刀具进行切削。根据需要原料在传送带上经若干次切削后成形，成品的形状参数通过调节刀具的切削速度及原料的传送速度来控制。由文献【2]可知，现有的切菜机一般特点是：操作灵活，性能良好。适用于食品加工行业和一般餐饮行业的蔬菜加工。文献【3】介绍了一款切削长度可调的小型蔬菜加工机，它既可以对宽叶状