小车红外循迹模块原理和应用课件.pptx

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1、小车红外循迹模块原理和应用通信1001鞠亮一.感应方案的选用二.传感器的检测原理三.电路的焊接四.软件的设计一.感应方案的选用方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若

2、红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。方案3：用ST188型光电对管。st188是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。二.传感器的检测原理图3.4红外对管检测电路寻线电路采用的是红外对管ST188（光电传感器），光电传感器的前端面与被测物体的最佳检测距离为8±1.5mm。当检测的物体为黑色物体时，红外光管二极管U1发射

3、出的光线大部分被检测的黑色物体所吸收，反射的光线已经很微弱，光敏三极管无法导通。所以LM311的2脚为高电平，并且与3脚的输出电压同时送入比较器LM311进行比较。由于U2>U3,使得LM311的7脚电平输出为高，发光二极管不亮，最后输出Vout为高。当被检测的物体为白色物体时，红外光电二极管U1发射的光线会被白纸反射回来，这时在红外线传感器的接收端会得到很强的光照，这是光敏三极管就会导通。比较器LM311的2脚就会接地，为低电平，与3脚的电压比较后再7脚的输出端输出一个低电平。这时发光二极管就会形成回路，发出红光，输出端Vout为低。将比较器的输出Vout送入单片机中

4、进行判断就可以判断出此时被检测的轨迹是白色还是黑色的。三.电路的焊接传感器的检测电路的改进：用LM324代替了LM311.St188减小了干扰.缺点：St188个数的选用焊接电路时的布局四.软件的设计1.驱动部分/*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/voidmotor(ucharindex,charspeed){if(speed>=-100&&speed<=100){if(index==1)//电机1的处理{m1=abs(speed);//取速度的绝对值if(speed<0)//速度值为负则反转{s1=0;s2=1;}

5、else//不为负数则正转{s1=1;s2=0;}}if(index==2)//电机2的处理{m2=abs(speed);//电机2的速度控制if(speed<0)//电机2的方向控制{s3=0;s4=1;}else{s3=1;s4=0;}}}}2.循迹部分voidst188(){if(a4==1&&a3==0&&a5==0){delay(5);if(a3==1&&a4==1){motor(1,50);motor(2,50);delay(5000);}}if(a3==1){delay(5);if(a3==1){motor(1,50);motor(2,20);delay(

6、5000);}}……….THEEND!ThankYou！