机器人控制系统设计及新型声纳原理研究.pdf

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1、⑧论文作者签名：盟丝丝指导教师签名：趁盏论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员1：委员2：委员3：委员4：委员5：浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝姿盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：和p牟绰

2、签字日期：2护f1年弓月∥日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝婆盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝姿态堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：枇眸伞导师签名：旋绔签字日期：2秒’1年多月∥日签字日期：幻¨年岁月／舌日浙江大学硕士学位论文致谢值此论文完成之际，首先感谢我的指导老师张宏老师和童勤业老师，本文

3、是在两位老师的悉心指导下完成的。两位老师在作者研究生学习期间在科研和生活等方面给予了无微不至的关怀和指导。两位老师渊博的学识，严谨的治学态度，以及学术上的独到见解和创新的精神，使我受益匪浅。谨向童老师和张老师表示我由衷的敬意和诚挚的谢意。边继东老师和潘建老师在课题研发过程中给予了我很大的指导和帮助，老师们严谨的治学态度给我留下了深刻的印象，在此向他们表示真诚的谢意。感谢实验室的王静师姐、张大慧同学，在我攻读硕士学位阶段的学习科研和日常生活中他们都给予我很大的帮助和指导，尤其是在课题的研发过程她们认真耐

4、心的协助我完成工作，在她们的帮助下我的毕业设计得以顺利完成。感谢我的师弟丁炯、温智坚、王林强、陈冲和刘文星，在研发阶段得到了他们很大的帮助。他们认真的态度让我敬佩，他们的热情让我感动。感谢我的室友、同学和朋友，他们的友谊让我的学习和生活变得充实而有意义。感谢我的父母和亲人，特别是我的父母，二十多年来，他们无私的关爱奉献是鼓励我不断前进的动力和源泉，有了他们的理解和支持我才能顺利完成学业。林峰华2011年1月10日浙江大学硕士学位论文摘要摘要近些年，随着计算机科学、传感器技术、电子技术、人工智能及相关领

5、域的迅速发展，智能移动机器人已成为机器人领域的研究热点。智能移动机器人已经在国防、工业、农业及军事等领域得到广泛的应用。和非移动机器人相比，由于其工作的环境往往是非结构化且未知的，因此移动机器人不仅要求其完成指定的功能，还须具有较好的运动及感知环境的能力。基于此，本文设计了由车载系统、PC(个人计算机)系统和操作台系统三部分组成的机器人控制系统。车载系统为双履带式移动机器人，并在车体上安装了摄像头和照明等设备。操作者通过PC系统的交互界面可观察由摄像头传来的车载系统周围环境的实时视频。PC系统和操作台

6、系统均可方便灵活地可控制车载系统。本文设计的机器人系统具有在狭窄的风管内进行视频检测和尘埃定量采样的功能，并且具有灵活准确的操控性能和活动能力，已通过了浙江省科学技术厅的验收。为了实现低频声音信号频率的高分辨测量，本文提出了一种基于累积发放神经元模型和S空间的新型的声纳原理，并设计了专用实验系统对其进行验证，期望最终研制出基于此原理的声纳系统，并将其和机器人控制系统结合起来，实现对低频声音目标的探测。关键词：机器人控制系统声纳累积发放电路模型浙江大学硕士学位论文摘要AbstractInrecentye

7、ars，withtherapiddevelopmentofcomputerscience，sensortechnology,electronictechnology,artificialintelligenceandrelatedfields，theintelligentmobilerobotshavebecomeahottopicintheroboticsfield．Theintelligentmobilerobotshavebeenwidelyappliedinthefieldofdefense，

8、industry,agriculture，military,etc．Comparedwithnon—mobilerobots，theworkingenvironmentoftheintelligentmobileisoftenunstructuredandunknown，themobilerobotsarenotonlyrequiredtOcompletetheirdesignatedfunction，butalsomusthavetheabilitie