机器人腰转传动中消隙设计开题报告

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1、本科生毕业论文（设计）开题报告题目名称机器人腰转传动中消隙设计学生姓名专业机电技术教育学号指导教师姓名所学专业农机修造职称高级实验师完成期限一、选题的目的意义当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。另外，机器人腰转传动理论上一对齿轮在啮合时应该无侧隙，但实际上为了补偿由于制造、安装误差及温度变化而引起的尺寸变化，以防止被卡

2、死，在轮齿非工作面间必须有一定的齿侧间隙，此间隙在进给系统反向时就会产生空程误差，为了减小或消除空程误差，提高传动精度，因此对其腰部传动进行消隙设计。二、国内外研究现状a.工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。b.机械结构向模块化、可重构化发展。c.工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展。器件集成度提高，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维护性。d.机器人中的传感器作用日益重要。e.虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制.f.当代遥控机

3、器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是治理于操作者于机器人的人机交互控制。g.机器人化机械开始兴起。三、主要研究内容a.确定机器人的基本技术参数.b.对机器人本体结构进行设计.c.对机器人腰部结构设计包括轴的设计和校核以及齿轮的设计和校核.d.拉簧消隙设计.四、毕业论文（设计）的研究方法或技术路线1.对机器人整体进行设计.2.通过各级传动比的确定来对腰部各轴进行计算并设计校核.3.对齿轮进行设计并校核.4.对其腰部传动进行消隙设计。五、主要参考文献与资料1.盛鸿亮精密机械设计基础国防工业出版社2005.2.李允文工业机械手设计机械工业出

4、版社2002.3.谢存禧张铁机器人技术及其应用机械工业出版社2003.4.ClavelR.Delta,afastrobotwthparallelgeometry.TheInt.Symposiumonindustrialrobots(ISIR),Sydney,Australia,1988.5.JohnJ.Craig,IntroductiontoRoboticsMechanicsandControl,SecondEdition,Addison-Wesley,Reading,MA,1989.六、指导教师审批意见　　　　　　　　　　　　　　　　　　

5、　　　　　　　　　签名：年月日