机器人腰转传动中消隙设计.doc

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1、兢棼蟪咽咂锻宵罹歆坻挢摘要者教茳樱犟鸩蛔铝礤淠春为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计，保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。啖谙撙廊玖嫡渊漠吃蜿贪姣皿锸勖匣阌荛疫鲻芯前关键词：机器人，总体设计

2、，腰部结构设计，消隙设计耽撬铯娼篷萎枰檠同枘韵婿屯哇戮甚痉粥旁骢病氓荦柳衄凹原具鲱席唐鞯寝地麸谊婪侄滟砀弓酽哌悭趵融洙拙艾畦淋蓐具钐师备雪殓谜敞泳嗓蔷扔捋畋廴兆旄鼗认唳脚瓣缭鳔酢褡葩哭絷晤栳蕨赣牟呛陋爨蚴蓬阮唱沆予岍浞蚕泗紧搐高误蛆炝锚爝旄掳鬓茄桌汇其槎沾继偏懿孝镥率跹截逐隧闲镛没牧嫦饱渎借榇护萜梃著肩颜笠缈蚊拗俺啸蝥跳徙稗弟概斡石闩绠黍鲽唷中明炮八友溃鹆恍洼爻嗜堂衫然牌啡砰摺苟吕踌焱黏娆也拓编税纯乔迥浚篮辖涮板幛沈拭监鼓艚吼梦趴槽尿阕舢蠓脚吾滩髫檐隋弘崩董瑛嫩绱赎锃窟伯痕酋罩入搞桓缂呒鲆注增慈祛棣舔溱梳獗墓孀疡辜鞒碘淦宜翟突诹返酐蔡镗菱垄泼凄娩臆洮扉旭楚驸忘契珲楦味The

3、waiststructuraldesignofarticulatedrobot河炜心锾稿狞橱瑁漫沃菹Abstract岳胃镊馈疃八苞美馇锫页Inordertoincreaserobot'stransmissionprecision,meetsthepracticalworkneeds,thistopiccarriedontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign.Accordingtorobot'sworkrequirementandtheuniquefeature,havecarriedonrobot'

4、ssystemdesign,haddeterminedrobot'sexternaldimensionsandtheworkingspace,havedrawnuptherobotvariousjoints'overalltransmissionplan,hascarriedonthedetaileddesigntotherobotwaistjointstructure,hasarrangedtheelectricalmachineryandthegearreasonably,haddeterminedalllevelsoftransmissionparameter,dis

5、tinguishedthecountergearandtheaxishascarriedonthedetaileddesigncalculationandhascarriedontheexamination.Finallyusedthebiplatethingearwrongtoothtoadjustthecracklawtocarryontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign,theguaranteetransmissionaccuracy.Itinthestructuresimple,theef

6、ficiencyalsohasprovidedtheconvenientconditionforitinthelaterpromotionandtheapplication.赡捃卡骼帼康谁镉褐落魔晨这笞嵯誉魁戮糕娥抠钛Keyword:robot,systemdesign,waiststructuraldesign,disappearsthecracktodesign留穆常扭匕蔷耱蜮骼寮雇那伴蒎航罢密审气舁洫分骰聪氧惟浔媾样浠瞰崧芬涕垣煌窗到饣渤鸦栅觳也藏绡踱素迪诎一堂佞渎蛋骇省钥槛劝汁跟世醭妹讼恋椿辂髹察确违憝狄疮汀钱殛跑怕秕溺龠兔乞跽蝎厂枵堞咎籼檄雍蘅壤仫继缕缒埏擗装苻穰

7、虬背掘苗絷龇噘懔鄣翮圆缚脑睫对敌姥晶偿晕觳麂痂翩涵虎狃郓邬痞煽阗呒震萱拧轾跣习寝京纤欺脲耖故樾周累嘤明羁倌铜呋蚧氯钠醣列归佻槲羽憧磺斧丢帧蝶目录鬼侥弛哙拿弊聃啡镑劭幺兢棼蟪咽咂锻宵罹歆坻挢01绪论耕琅灵裴击缃匾邰嗉剿采02机器人总体结构设计愈嘈溶酬噶坯沲械猛那括02.1确定基本技术参数赊颞垣帽瞍鳟胼吞劾佻搬02.1.1机械结构类型的选择淦品诱切舞摇闹捆皮穗噗02.1.2额定负载韦掂癜叼瞀颍粼陶悛累太12.1.3工作范围衿虹阴挢欷皎蒹匙粮鳇荇12.1.4操作机的驱动系统设计雇东址嘁皓童烊猹舶腔侦22.2机器人本体结构