机器人技术简介ppt课件.ppt

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1、机器人技术简介机器人的定义美国机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。”日本工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器（endeffector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”美国国家标准局（NBS）的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序

2、操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”1）机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。2）是一种自动机械装置，可以在无人参与下（独立性），自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。3）具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。一般认为机器人应具有的共同点为：机器人的组成、分类机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。机器人执行机构驱动装置控制系统感知系统基座（固定或移动）手部腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压

3、驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器一、执行机构包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。二、驱动装置包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。三、感知反馈系统包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。四、控制系统包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。内部传感器（位形检测）控制系统驱动装置执行机构工作对象外部传感器（环境检测）1处理器关节控制器机器人的分类1、按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为超大型机器人：负载能力1000kg以上大

4、型机器人：100-1000kg/10m2以上中型机器人：10-100kg/1–10m2小型机器人：0.1-10kg/0.1-1m2超小型机器人：0.1kg以下/0.1m2以下点位伺服控制连续轨迹伺服控制伺服控制机器人非伺服机器人2、按机器人的控制方式分类3、按机器人结构坐标系特点方式分类1）直角坐标型机器人2）圆柱坐标型机器人3）极坐标型机器人4）关节型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变通过两个移动和一个转动实现位置的改变运动由一个直线运动和两个转动组成运动由前后的俯仰及立柱的回转组成气力驱动式液力驱动式电力驱动式新型驱动方式4、按驱动方式可分为我国智能

5、机器人当前主要研究方向智能机器人技术材料感知仿生网络微型智能交互前沿技术探索多机器人协调技术人－机器人和谐共存与交互网络化与移动感知新型机构与驱动仿生运动与智能控制微纳操作技术关键技术攻关仿生与生物机器人极地科考机器人助老助残家庭服务微制造机器人装备核工业机器人油气管道检测电力检测机器人系统集成应用示范20公斤点焊机器人点焊机器人在工作中6公斤弧焊机器人工业机器人（一）弧焊机器人在工作中涂胶机器人龙门式喷漆机器人SCARA型装配机器人工业机器人（二）搬运机器人码垛机器人喷漆机器人“双鹰”水下机器人水下扫雷机器人“探索者号”水下机器人Spirit火星漫游车Marshod火星漫游车Cana

6、daArm太空机械臂特种机器人（一）美国“别动队”无人机法国“红隼”无人机微型无人机特种机器人（二）豹式排雷机器人“徘徊者”侦察机器人“手推车”机器人机器人助手特种机器人（三）足球机器人AIBO机器狗指挥机器人迎宾机器人导盲机器人跳舞机器人医疗机器人特种机器人（四）管内机器人隧道凿岩机器人大型喷浆机器人室外保安机器人德国排爆机器人消防机器人防暴机器人