最新8生化药物概述教学讲义PPT.ppt

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1、8生化药物概述概念生物药物是运用生理学和生物化学的理论和方法及研究成果直接从生物体分离或用微生物合成，或用现代生物技术制备的一类用于预防、治疗、诊断疾病，有目的的调节人体生理机能的生化物质。第一节      生化药品分类按化学本质和化学特性划分：一、氨基酸及其衍生物类药物二、多肽和蛋白质类药物三、酶类药物四、核酸及其降解物和衍生类药物五、糖类药物六、脂类药物（二）材料的采集和保存1.天然生物材料的保存2.动物细胞的保存方法及影响保存质量的因素①组织块保存②细胞悬液保存法③单层细胞保存法④低温冷冻保存影响保存质量的因素①细胞的冻存速度缓慢降温

2、、加温加速融化②保护剂甘油（5%-20%）、二甲亚砜（5%-12.5%）③冻结方法消化分散细胞—离心收集—添加保护剂—分装—预冻—冷冻保存④冻存细胞的复苏二、生物材料的预处理（一）组织与细胞的破碎1. 物理法①磨切法②压力法③震荡法④冻融法1.      化学法稀酸、稀碱、浓盐、有机溶剂或表面活性剂2.      生物法组织自融、酶解法、噬菌体法（二）细胞器的分离（三）制备丙酮粉三、生物活性物质的提取（一）提取方法的选择既注意的问题（二）活性物质的保护措施1.采用缓冲系统2.添加保护剂3.抑制水解酶的作用4.其他保护措施（三）影响提取的因素

3、1.温度2.酸碱度3.盐浓度（四）常用的提取方法1.用酸碱盐水溶液提取2. 用表面活性剂提取3.有机溶剂提取①固液提取②液液提取四、生物活性物质的浓缩与干燥（一）浓缩1.  盐析浓缩2.  有机溶剂沉淀浓缩3.  用葡聚糖凝胶浓缩4. 用聚乙二醇浓缩5.  超滤浓缩6. 真空减压浓缩与薄膜浓缩（二）干燥五、生化物质的分离纯化（一）生物制药中分离纯化的特点1.生物材料组分非常复杂、常无固定方法可循2.含量微少、分离操作步骤多、不易获得高收率3.易变性失活4.多采用温和的逐级分离方法(二）分离纯化的基本原理1.根据分子形状和大小不同进行分离差速

4、离心、超速离心、膜分离与超滤、凝胶过滤法2.根据分子电荷性质差异进行分离离子交换法、电泳法、等电聚焦法3.根据分子极性大小及溶解度不同进行分离溶剂萃取法、逆流分融法、分配层析法、盐析法、等电点沉淀法、有机溶剂分级沉淀法。4.根据物质吸附性质的不同进行分离选择性吸附、吸附层析法5.根据分子与其配体特异亲和性进行分离亲和层析法、亲和沉淀法(三）纯化的基本程序和实验设计程序：1、确定制备物的研究目的、建立相应的分析检验方法2、通过文献了解制备物的理化性质，进行稳定的预备实验3、材料处理及抽提方法的选择4、分离纯化方法的摸索5、产物的均一性测定实验

5、设计分离纯化早期常用萃取、沉淀、吸附等分辨力低、负荷能力大的方法。早期分离方法的选择原则是：低分辨能力、大负荷量各种分离纯化方法的使用程序交替使用、减少工序、提高效率分离后期的保护性措施。第三章工业机器人运动学引言要实现对工业机器人在空间运动轨迹的控制，完成预定的作业任务，就必须知道机器人在空间瞬时的位置与姿态。如何计算机器人手部在空间的位姿是实现对机器人的控制首先要解决的问题。本章讨论机器人运动学的基本问题，将引入齐次坐标变换。推导出坐标变换方程；利用DH参数法，进行机器人的位姿分析；介绍机器人正向和逆运动学的基础知识。主要内容数学基础—

6、—齐次坐标变换机器人运动学方程的建立（正运动学）机器人逆运动学分析一、机器人数学基础——齐次坐标变换1.1引言1.2点向量和平面的描述1.3变换1.4平移变换1.5旋转变换1.6坐标系1.7相对变换1.8物体的描述1.9逆变换1.10一般性旋转变换1.11等价旋转角与旋转轴1.12扩展与缩小1.13透视变换1.14变换方程1.15小结1.1引言(Introduction)机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，

7、物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。本章首先介绍向量和平面的表示方法，然后引出向量和平面的坐标变换，这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。稍后还要介绍逆变换，逆变换是运动学求解的基础。a0vzyxzyxpcb0uEH图1.1点向量的描述•1.2点向量和平面的描述（Notationofpointvectorsandplanes）1.2.1点向量（Pointvectors）点向量描述空间的一个

8、点在某个坐标系的空间位置。同一个点在不同坐标系的描述及位置向量的值也不同。如图1.1中，点p在E坐标系上表示为Ev，在H坐标系上表示为Hu，且v≠u。一个点向量可表示为v=ai+