最新工业机器人现场编程-沿轨迹运动的姿态导引-课件课件ppt.ppt

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1、工业机器人现场编程-沿轨迹运动的姿态导引-课件掌握机器人沿轨迹运动的两种方式，即直线运动和圆周运动。了解机器人的三种奇点位置。了解PTP运动、LIN直线运动和CIRC圆弧运动的轨迹逼近方式。掌握机器人进行直线运动和圆弧运动的不同方式下的姿态导引。主要内容机器人在某个位置，即便在给定状态和步骤顺序的情况下，也无法通过逆向变换得出唯一数值时，即认为是一个奇点位置。或者当机器人最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时，也称作机器人奇点位置。奇点不是机械特性，而是数学特性，处于此原因，奇点只存在于轨迹运动范围内，而在轴运动时不存在。

2、具备6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置：过顶奇点α1、延展位置奇点α2、手轴奇点α3。机器人奇点PTP运动的轨迹逼近机器人TCP离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。在运动编程时即确定了与目标点的距离，即所允许的TCP最早偏离轨道时与目标点的距离。它的轨道变化不可预见，而且，在轨道的哪一侧经过也无法预测。机器人运动轨迹逼近LIN直线运动和CIRC圆弧运动轨迹逼近机器人TCP离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。逼近距离这个值确定了从结束点到逼近运动开始点的距离。它的轨迹曲线不是圆弧，相当

3、于两条抛物线。在SLIN运动方式下的姿态导引类型有3种：1.“标准”类型工具的方向在运动过程中不断变化。2.“手动PTP”类型机器人沿轨迹运动的姿态导引工具的方向在运动过程中不断变化，这是手轴角度的线性转换造成的，但这种变化是不均匀的，所以当机器人需要精确的保持特定方向运行时，不宜使用。在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP类型，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近进行姿态变化。3.“恒定”类型机器人以此种类型运动时，工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。对于目标点来说，已编程方向被忽略，而起点的已编程方

4、向仍然保持。在SCIRC运动方式下的姿态导引机器人在SCIRC运动方式下的姿态导引与SLIN基本相同，也有3种：1.“标准”类型和“手动PTP”类型这两种类型的姿态导引，工具的方向在运动过程中不断变化。2.“恒定”类型机器人以“恒定”方式运动时，工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点示教时一样，在终点示教的姿态被忽略。依照参照基准的不同，工具的运动形式稍有不同。1）“恒定”方式导引，并以基准为参照2）“恒定”方式导引，并以轨迹为参照创建SLIN运动机器人在进行SLIN运动示教编程之前，需要确保机器人处于T1运行模式下，并且机器人

5、程序已选定。步骤如下：首先，将机器人的工具TCP移向应被设为目标点的位置。然后，将机器人光标定位在需要添加程序的空行处。单击“指令”按钮，在出现的下拉列表中选择“运动”，选择指令“SLIN”，此时，出现SLIN运动联机表格。创建沿轨迹运动的编程（使用联机表格）序号说明1机器人运动方式：SLIN-直线运动2目标点名称：由系统自动赋予，可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。3CONT：表示目标点被轨迹逼近空白：表示将精确的移至目标点4速度：机器人做直线运动时，运动速度为0.001-2m/s5运动数据组的名称

6、：由系统自动赋予，可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。6通过“切换参数”可显示和隐藏该选项含逻辑参数的数据组名称，由系统自动赋予，可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。4.在联机表格中输入相应的程序信息5.然后触摸目标点右边的箭头图标，即可打开坐标系设置窗口。输入工具和基坐标系的相关数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的相关数据。6.在移动参数设置窗口，可以设置加速度和传动装置加速度变化率，另外，如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离，机器人的方向导引也可在此窗口中进行

7、设置，点击运动数据组处的箭头，移动参数设置窗口打开。序号说明1轴速：数值以机床数据中给出的最大值为基准，范围为1-100%2轴加速度：数值以机床数据中给出的最大值为基准，范围为1-100%3传动装置加速度变化率：加速度变化率是指加速度的变化量。数值以机床数据中给出的最大值为基准，范围为1-100%4选择姿态导引：标准手动PTP恒定的方向导引5只有在联机表单中选择了CONT之后，此栏才显示。目标点之前的距离，最早在此处开始逼近，此距离最大可为起始点至目标点距离的一般，如果在此处输入了一个更大数值，则此值将被忽略而采用最大值。7.各

8、个选项设置完成后，单击“指令OK”按钮，程序创建完成，TCP的当前位置被当做目标点进行示教。创建SCIRC运动机器人在进行SCIRC运动示教编程之前，需要确保机器人处于T1运行模式下，并且机器人程序已选定。步骤如下：首先，将光标定位在需要添加程序的空白行处。然后