最新机械原理与机械设计11课件ppt.ppt

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1、机械原理与机械设计11优点：①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击；②运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造；③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律；④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。缺点：①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度；②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动；③设计方法比较复杂。二、连杆机构的特点应用实例：搅拌机构拉胶片机构剪板机碎石机2.双曲柄机构(Double-CrankMechanism)——两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构ABCD3214功能：连续转

2、动连续转动平行四边形机构特性：▲两曲柄同速同向转动▲连杆作平动特例：若机构中相对两杆平行且相等，则成为平面四边形机构。应用实例：惯性筛机构机车车轮联动机构应用实例升降机构播种机料斗机构升降车台灯伸展机构车门开闭机构应用实例——逆平行（反平行）四边形机构（两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构）3.双摇杆机构(Double-RockerMechanism)——两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构ABCD3214功能：往复摆动往复摆动特例：等腰梯形机构——两摇杆长度相等的双摇杆机构汽车前轮转向机构应用实例：飞机起落架机构图-22M重型轰炸机前起落架鹤式起重机应用实例：推土机

3、铲斗机构电风扇摇头机构低副运动的可逆性：在低副机构中，取不同构件作为机架时，任意两个构件间的相对运动关系不变。构件2为机架——曲柄摇杆机构构件4为机架——曲柄摇杆机构ABCD3214曲柄摇杆机构构件1为机架——双曲柄机构ABCD3214双曲柄机构构件3为机架——双摇杆机构ABCD3214双摇杆机构开环对数频率特性的基本性质系统暂态特性和开环频率特性的关系§5-7系统暂态特性和开环频率特性的关系Bode定理Bode第一定理：对数幅频特性渐进线的斜率与相角位移有对应关系。例如对数幅频特性斜率为-20NdB/十倍频，对应于相角位移。在某一频率时的相角位移，当然是由整个

4、频率范围内的对数幅频特性斜率来确定的.但是，在这一频率时的对数幅频特性斜率，对确定时的相角位移起的作用最大。离这一频率越远的幅频特性斜率,起的作用越小。一、开环对数频率特性的基本性质Bode第二定理：对于一个线性最小相位系统，幅频特性和相频特性之间的关系是唯一的。当给定了某一频率范围的对数幅频特性时，在这一频率范围的相频特性也就确定了。反过来说，给定了某一频率范围的相角位移，那么，这一频率范围的对数幅频特性也就确定了。可以分别给定某一个频率范围的对数幅频特性和其余频率范围的相频特性，这时，这一频率范围的相角位移和其余频率范围的对数幅频特性也就确定了。1、开环对数

5、幅频特性的斜率和相频特性的关系低频段特性2、低频段和高频段特性斜率的影响高频段特性穿过的幅频特性斜率以-20dB/十倍频为宜，一般最大不超过-30dB/十倍频。低频段和高频段可以有更大的斜率。低频段有斜率更大的线段可以提高系统的稳态指标；高频段有斜率更大的线段可以更好地排除高频干扰。中频段的穿越频率的选择，决定于系统暂态响应速度的要求。中频段的长度对相位裕量有很大影响，中频段越长，相位裕量越大。结论：二、系统暂态特性和开环频率特性的关系1、相位裕量和超调量阻尼比之间的关系2、相位裕量和超调量之间的关系