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1、-.目录第1章救援机器人的选型设计……………………………………………………21.1铁消防救援机器人的设计要求………………………………………………21.2地铁消防救援机器人类型确实定……………………………………………21.3机器人的运动设计……………………………………………………………21.4履带及驱动轮设计…………………………………………………………41.5主动轴平键的选择与校核……………………………………………………7第2章电源选择……………………………………………………………………8第3章胀套选择…………………………
2、………………………………………10第4章零件及花费………………………………………………………………12第5章完毕语……………………………………………………………………135.1工作总结……………………………………………………………………135.2收获体会……………………………………………………………………135.3致…………………………………………………………………………13参考文献…………………………………………………………………………15附件：……………………………………………………………………………16-.word
3、.zl.-.第1章救援机器人的选型设计1.1地铁消防救援机器人的设计要求随着城市的开展进程不断加快，路面交通的拥挤、堵塞成为限制交通开展的首要问题，而地铁运输将会成为众多城市的风景。但地铁一旦起火，将难以排出烟和热。因此地铁消防救援机器人的设计主要是代替消防员进入现场以快速排烟，为救援提供便利，为挽救生命创造条件。1.2地铁消防救援机器人类型确实定由于设计要求中需要地铁救援机器人具有倒爬30度的爬坡能力，应选用附着能力好、能适应恶略路况的履带。1.3地铁机器人的运动设计地铁机器人的运动方式：普通的轮式构造和履带的构造。两
4、者的比拟如下：〔1〕履带构造的特点：组成：负重轮用来承受机器人的重量和规正履带。它由轮毂、轮盘、胶带、滚珠轴承、轮轴盖、固定螺母、缭绕挡油盖等组成。负重轮数量多,可使每个轮子所承当的重量小,对地面的压力分布均匀,有利于提高机器人的通行性能。-.word.zl.-.当发动机的动力传到主动轮上时,主动轮按顺时针方向拨动履带,于是接地履带和地面之间生产了相互作用力。根据力的作用与反作用原理,履带沿水平方向给地面一个作用力,而地面给履带一个反作用力,这个反作用力使机器人运动,称为机器人的牵引力。条件限制：由此看来,机器人能否运动
5、,主要受到两个条件的限制；一是动力条件,二是地面条件。动力条件就是指发动机提供应机器人通过地面所必须的力量,没有这个力量,主动轮就转不动。地面条件那么是指主动轮传给履带的力,必须由地面提供一个反作用力〔即使机器人运动的牵引力〕才能实现。当牵引力和行驶阻力相等时,机器人就作等速运动；当牵引力大于行驶阻力时,机器人就加速行驶；当牵引力小于行驶阻力时,机器人那么减速行驶。履带特点：重量轻、强度高,可根据客户要求生产阻燃、抗爆、抗静电、耐高温、耐酸碱等满足各种特殊要求履带底盘：橡胶胶履或钢制履带橡胶胶履带底盘多适用于小型轻工业和
6、小型工程机械行业。轻工业一般是一吨到四吨以的农用机械。工程机械行业那么多用于小型钻探行业。其作业环境的选择大致如下：(1)橡胶履带的使用温度一般在—25～+55‘C之间。(2)化学药品、机油、海水的盐份会加快履带的老化,在这样的环境下使用后要清洗履带。-.word.zl.-.(3)有锐利突起(如钢筋、石块等)的路面会导致橡胶履带外伤。(4)道路的边石、车辙或凹凸不平的路面会导致履带边缘接地侧花纹产生裂纹,这种裂纹未伤及钢丝帘线时可以继续使用。(5)砂砾、碎石路面会造成与承重轮接触的橡胶外表早期磨损,形成小裂口。严重时水份
7、侵入,造成芯铁脱落、钢丝断裂。钢制履带相对而言使用的围及其寿命及对对工况的选择那么更宽广。它由钢履带、托带轮、导向轮、承重轮、底盘和两台行走减速机组成〔行走减速机由马达、齿轮箱、制动器、等成〕。一般比方钻机整体布置在底盘上,通过控制手柄调节履带底盘行走速度,可使整机实现方便的移动、转弯、爬坡、行走等〔2〕普通轮式的特点：组成比拟的简单，有四个轮毂组成，原理易懂，装配安装制造廉价，运动速度快，机动性能好，维修简单廉价，适合在路况比拟好的地带工作。爬坡能力一般，不宜满足生产阻燃、抗爆、抗静电、耐高温、耐酸碱等客户的各种特殊要
8、求。1.4履带及驱动轮设计履带采用整体式履带板遵照MT/T579-1996悬臂式掘进机履带板及其销轴标准设计。-.word.zl.-.1.4.1履带支承长度L、轨距B和履带板宽度b令l—驱动轮与引导轮之间的轮距；h—表示高度；G—表示整机质量；轨距B：履带板宽：由于是消防车底座,取：b=427.68mm1.4.2履带
