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时间：2021-12-16
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1、模糊控制 与模糊决策12/15/20211模糊控制的根本思想范例：汽车停在拥挤的停车场上两辆车之间的一个空隙处精确方法：车C上的一个固定参考点，车C的方位，建立车的状态方程和运动方程；临近两辆车为约束，停着的车之间的空隙为允许的终端状态集合。缺点：约束多，难于求解。12/15/20212汽车司机：通过一些不精确的观察，执行一些不精确的控制，到达准确停车的目的。控制论的创始人维纳，描述人与外部环境相互作用时的关系：人不断地从外界〔对象〕获取信息，再存储和处理信息，并给出决策反作用于外界〔输出〕，从而到达预期目标。12/15/20213人的控制行为，遵循控制与反响控制的思想，人的手动控制决策可以用
2、语言描述，形成一系列条件语句，即控制规那么，微机程序可以实现这些控制规那么，微机充当控制器，微机取代人对对象实现控制。描述控制规那么的条件语句中的一些词，如“较大〞、“稍小〞、“偏高〞，等，都具有一定的模糊性。因此用模糊集合来描述这些条件语句，组成模糊控制器。12/15/20214模糊控制的根本原理A/D模糊控制器D/A执行机构被控对象传感器计算控制变量模糊量化处理模糊控制规那么模糊推理非模糊化处理12/15/20215一步模糊控制算法：微机经中断采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号E，一般将误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。将误差信号E模糊量化，用相应的模糊语言表
3、示。得到误差E的模糊语言集合的一个子集，再和模糊控制规那么，根据推理的合成规那么进行模糊决策，得到模糊控制量。模糊控制量清晰化，对对象进行一步控制，等到第二次采样。12/15/20216范例：某电热炉用于对金属零件的热处理，要求保持炉温600度恒定不变。根据人工经验，控制规那么可用语言描述如下。假设炉温低于600度那么升压，低得越多升压越高；假设炉温高于600度那么降压，高得越多降压越低；假设炉温等于600度那么维持不变1.模糊控制器的输入输出变量：e(k)=t0-t(k)输出为触发电压u的变化2.输入输出变量的模糊语言描述{NB,NS,O,PS,PB}误差e的论域为X，u的论域为Y，把其量化
4、为7个等级X=Y={-3,-2,-1,0,1,2,3}12/15/20217假设语言变量的隶属函数曲线如下。12/15/2021812/15/202193.模糊控制规那么的语言描述〔1〕假设e负大，那么u正大；〔2〕假设e负小，那么u正小；〔3〕假设e为零，那么u为零；〔4〕假设e正小，那么u负小；〔5〕假设e正大，那么u负大；4.模糊控制规那么的矩阵形式：模糊控制规那么可以表示为从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R12/15/20211012/15/2021115.模糊决策模糊控制器的控制作用取决于控制量，即等于误差的模糊向量e和模糊关系
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